特許

J-GLOBAL ID：200903083740310184

ロボットシステムのための構文推論式の運動計画方法

発明者： マクラッキン ダニエル カーティス ,  ジョンソン スティーブン ウェイン
出願人/特許権者： サーモ シーアールエス リミテッド
代理人 (6件)： 熊倉 禎男 ,  大塚 文昭 ,  宍戸 嘉一 ,  村社 厚夫 ,  弟子丸 健 ,  井野 砂里
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-501405
公開番号（公開出願番号）：特表2006-515233
出願日： 2004年01月30日
公開日（公表日）： 2006年05月25日
要約：

【解決手段】 装置が位置決め可能である複数の空間位置を確立し、位置間におけるロボット装置の動きを束縛する規則のセットを確立することを含むような、ロボット装置の動きを計画し及び最適化する方法及びシステムである。本発明の方法においては、いったん開始点と終了点とが定められると、確立した位置及び規則のセットによる束縛に従って、装置が動くためのすべての可能なルートを計算する。次に、計算されたルートを最短時間などの規準と比較し、所望の規準を満たす最適なルートを決定する。計算されたルートは今後のアクセスのためにキャッシュに記憶される。また、本発明は、ロボットがエラーに遭遇した場合に、ロボット装置が復旧できるような、エラー復旧方法を提供する。

請求項（抜粋）：

開始位置から終了位置へと至るロボット運動の計画方法であって、前記開始位置と終了位置とは前記ロボットの運動範囲内にあり、この方法が、 (a)空間座標系において、少なくとも2つの位置を定義し、前記少なくとも2つの位置は、前記開始位置と終了位置とを含んでいるような上記定義する段階と、 (b)前記少なくとも2つの位置をコンピュータのメモリに記憶する段階と、 (c)前記少なくとも2つの位置における前記ロボットの動きを支配する規則のセットを定義する段階と、 (d)前記規則のセットをコンピュータのメモリに記憶する段階と、 (e)前記少なくとも2つの位置を通り、前記開始位置から前記終了位置へと至る、可能なルートを計算する段階と、 (f)前記可能なルートから、所定の規準を満たす最適なルートを決定する段階と、 を備えていることを特徴とする方法。

IPC (1件)：

B25J 9/10

FI (1件)：

B25J9/10 A

Fターム (4件)：

3C007AS03 ,  3C007BS15 ,  3C007CT04 ,  3C007LS15