特許

J-GLOBAL ID：200903083755535913

ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置

発明者： 森田 健 ,  吉田 聖
出願人/特許権者： 株式会社豊田自動織機製作所
代理人 (1件)： 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-105731
公開番号（公開出願番号）：特開平7-314378
出願日： 1994年05月19日
公開日（公表日）： 1995年12月05日
要約：

【要約】【目的】ロボットの衝突の回避を考慮した作業プログラムの作成を容易にし、作業プログラムの入力を簡単にする。【構成】それぞれのロボットRA,RB に対して衝突を回避するための所定の衝突回避許容領域を設定するティーチング装置8 と、そのときどきのそれぞれのロボットRA,RB の移動速度を演算するX,Y,Z 軸エンコーダ4X,4Y,4Z,6X,6Y,6Z 、コントローラ7 と、X,Y,Z 軸エンコーダ4X,4Y,4Z,6X,6Y,6Z 、コントローラ7 によって求められたそれぞれのロボットRA,RB の移動速度と、それぞれのロボットRA,RBがそのときの移動速度から停止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を演算するコントローラ7 、コントローラ7 により算出された停止位置にロボットRA,RB を停止させたとき、それぞれのロボットRA,RB の衝突回避許容領域が干渉すると判断した場合、優先度の低いロボットRA,RB を停止させるコントローラ7 とを備えた。

請求項（抜粋）：

それぞれのロボットに対して衝突を回避するための所定の衝突回避許容領域を設定し、個々のロボットの移動時の移動速度を求めるとともに、そのときのロボットの移動速度と、その移動速度にて停止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を算出し、その停止位置にロボットが停止したとき、そのロボットの衝突回避許容領域と他のロボットの衝突回避許容領域と干渉する場合には、優先度の低いロボットを停止させるようにしたロボットの衝突防止方法。

IPC (3件)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/02 ,  B25J 9/16