特許
J-GLOBAL ID：200903083781172420
微小移動ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-282960
公開番号（公開出願番号）：特開平7-104849
出願日： 1993年10月05日
公開日（公表日）： 1995年04月21日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 特別な誘導設備を設置することなく通路の側壁に沿って移動可能で、かつ、構成が極めて簡素で、外乱の影響を受けにくい微小移動ロボットを提供する。【構成】 微小移動ロボット1は、適宜の通路の一方の側壁100に沿って移動を行う移動機構部2と、情報の送信または受信を行う通信部3と、作業を行う作業部4と、これら移動機構部2・通信部3・作業部4を駆動制御する駆動制御部5と、自律して移動および各種作業を行うためのボタン電池などの電源6と、これらを収納する筺体7から構成されている。検出部1と2により壁と本体進行方向の前方部および後方部の距離を検出し、距離が正常値以内である場合、正常を、距離が設定値より大きくなった場合、異常を出力しすること、例えばONまたはOFFの2値により壁と移動ロボットとの位置関係を判断し移動する。
請求項（抜粋）：
前方へ直進、後方へ直進、前方または後方へ右回転、前方または後方へ左回転の移動が自在な移動機構部と、移動する通路の側壁と進行方向が前方向における前記移動ロボットの前記側壁側前方部が前記側壁に接触しているか離れているかを検出する第1壁検出器と、前記側壁と進行方向が前方向における前記移動ロボットの前記側壁側後方部が前記側壁に接触しているか離れているかを検出する第2壁検出器と、前記第1壁検出器および前記第2壁検出器が前記側壁に接触していることを検出した場合、前記移動機構部により前方または後方の進行方向に対し直進、前記第1壁検出器が接触、前記第2壁検出器が離れていることを検出した場合で、移動方向が前方の場合、前記移動機構部により前方へ右回転、移動方向が後方の場合、前記移動機構部により後方へ右回転、前記第1壁検出器が離れていることを、前記第2壁検出器が接触していることを検出する場合で、移動方向が前方の場合、前記移動機構部により前方へ左回転、移動方向が後方の場合、前記移動機構部により後方へ左回転、前記第1壁検出器および前記第2壁検出器が離れていることを検出した場合で、移動方向が前方の場合、前記移動機構部により前方へ左回転、移動方向が後方の場合、前記移動機構部により後方へ右回転するべく前記移動機構部を制御する駆動制御部とから構成することを特徴とする微小移動ロボット。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B25J 5/00
, H02N 2/00
