距離画像算出装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：藤谷修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-294848
公開番号（公開出願番号）：特開2001-116513
出願日： 1999年10月18日
公開日（公表日）： 2001年04月27日
要約：

【要約】【課題】より密に物体までの距離分布を算出すること【解決手段】ステレオ照合における相関演算装置である。1対の撮像装置10,11で物体を撮像する。一方の画像データに測定点を設定し、他方の画像とx方向に沿ってシティブロック距離による相関演算を行い相関曲線を得る。視差候補設定部16によって、相関曲線の複数の極小値に視差候補を設定する。照合度評価部17によって、極小値及び極小部の頂角から視差候補の信頼度を判定する。所定のレベル以上であればその候補を高信頼度測定点とし、以下であれば低信頼度測定点とする。視差補正部18は、低信頼度測定点が2方向で高信頼度測定点と連続していれば、低信頼度測定点の視差候補からそれらの視差に最も近い視差を選択する。これにより、物体を構成する高信頼度測定点の数が多くなり、その視差から物体までの距離分布が密に求まる。

請求項（抜粋）：

複数の撮像装置により物体を撮像し、得られた複数の画像データより物体までの距離を算出する距離画像算出装置であって、1方の画像データと他方の画像データとを照合し、画像上の測定点毎に1つ以上の視差候補を得るステレオ照合手段と、前記視差候補の照合度を算出し、前記視差候補に評価を与える照合度評価手段と、前記照合度が所定値より高い場合は、最も高い照合度を有する視差候補を前記測定点の視差に選択し、前記照合度が所定値より低い場合は、前記測定点に関する周囲測定点の照合度と該周囲測定点の確定された視差に基づいて、測定点の視差を補正する視差補正手段とを備えたことを特徴とする距離画像算出装置。

IPC (4件)：

G01B 11/00 , G01C 3/06 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (4件)：

G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 350 J

Fターム (55件)：

2F065AA06 , 2F065BB05 , 2F065CC11 , 2F065CC16 , 2F065DD04 , 2F065FF01 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065KK02 , 2F065QQ03 , 2F065QQ04 , 2F065QQ13 , 2F065QQ32 , 2F065QQ36 , 2F065QQ38 , 2F065RR02 , 2F065UU05 , 2F112AC06 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA31 , 2F112FA36 , 2F112FA38 , 2F112FA50 , 5B057AA06 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC02 , 5B057DC16 , 5B057DC34 , 5B057DC36 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096FA06 , 5L096FA32 , 5L096FA34 , 5L096FA66 , 5L096GA17 , 5L096GA51 , 5L096HA01 , 5L096JA03 , 9A001GG01 , 9A001HH23

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