特許

J-GLOBAL ID：200903083894823443

車両の操舵装置

発明者： 酒井 英樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 長谷 照一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-126194
公開番号（公開出願番号）：特開平6-336172
出願日： 1993年05月27日
公開日（公表日）： 1994年12月06日
要約：

【要約】【目的】 車輪がコーナリング限界を越えたことを正確に判定するとともに、同コーナリング限界を越えたときの車輪の操舵を的確に行う。【構成】 マイクロコンピュータ47は各センサ41〜46によって検出された車両の横加速度GY、ヨーレートγ、車速u、ハンドル舵角θH、前輪制御舵角δF及び後輪制御舵角δRをそれぞれ入力して、これらの検出値に基づいて前輪及び後輪の各スリップ角α及び各コーナリングフォースFをそれぞれ計算するとともに、各コーナリングフォースFを各スリップ角αで偏微分して、同偏微分値が負のとき各輪がコーナリング限界を越えたことを判定する。一方の車輪がコーナリング限界を越えたときには、車両姿勢を変更して同一方の車輪のスリップ角が限界スリップ角になるように、他方の車輪を前記スリップ角と限界スリップ角との差に応じて操舵制御する。

請求項（抜粋）：

電気的に制御される第1アクチュエータを有し同第1アクチュエータの作動により前輪を操舵する前輪操舵機構と、電気的に制御される第2アクチュエータを有し同第2アクチュエータの作動により後輪を操舵する後輪操舵機構とを備えた車両の操舵装置において、前輪のスリップ角を検出する第1スリップ角検出手段と、前輪のコーナリングフォースを検出する第1コーナリングフォース検出手段と、前記検出された前輪のコーナリングフォースを前記検出された前輪のスリップ角で微分して第1微分値を計算する第1微分手段と、後輪のスリップ角を検出する第2スリップ角検出手段と、後輪のコーナリングフォースを検出する第2コーナリングフォース検出手段と、前記検出された後輪のコーナリングフォースを前記検出された後輪のスリップ角で微分して第2微分値を計算する第2微分手段と、前記計算された第2微分値が負のとき前記検出された後輪のスリップ角と後輪の限界スリップ角との差に応じた第1制御信号を前記第1アクチュエータに出力して前輪をそのスリップ角が前記差に応じて減少する方向に操舵制御する第1制御手段と、前記計算された第1微分値が負のとき前記検出された前輪のスリップ角と前輪の限界スリップ角との差に応じた第2制御信号を前記第2アクチュエータに出力して後輪をそのスリップ角が前記差に応じて減少する方向に操舵制御する第2制御手段とを設けたことを特徴とする車両の操舵装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00