特許

J-GLOBAL ID：200903083933820104

サーボモータの制御方式

発明者： 加藤 哲朗
出願人/特許権者： フアナツク株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-140656
公開番号（公開出願番号）：特開平5-134758
出願日： 1991年05月17日
公開日（公表日）： 1993年06月01日
要約：

【要約】【目的】 従来の線形制御の技術を利用し、簡単にスライディングモード制御を導入できるようにする。【構成】 スライディングモードの位相面を図1に示す従来の線形制御で求められるトルク指令の求め形と同等のものとする。これにより、線形制御で求められるトルク指令τ0に切換え入力τ1を加算して、補正されたトルク指令τとする。また。切換え入力τ1はトルク指令τ0の符号,及び該トルク指令τ0を求める過程で求められる位置偏差ε,速度ループの積分値等の各種データの符号によって決定する。

請求項（抜粋）：

スライディングモードの位相面を、位置ループを比例制御、速度ループを比例・積分制御を行なうときのトルク指令を求める形と比例関係になるようにすることによって、上記比例制御の位置ループ、比例・積分制御の速度ループ処理によって導き出されたトルク指令に、切換え入力を加算して補正されたトルク指令として、サーボモータを制御することを特徴とするサーボモータの制御方式。

IPC (4件)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 13/00 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 17/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平2-222002
  
• 特開平2-297602
  
• 特開昭61-028103
  
• 特開昭60-093515