特許
J-GLOBAL ID：200903084018123619
移動作業ロボツト
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-222632
公開番号（公開出願番号）：特開平5-061540
出願日： 1991年09月03日
公開日（公表日）： 1993年03月12日
要約：
【要約】【目的】 作業場所の床面がじゅうたんであるとき、このじゅうたん目の影響を自動的に検出できる移動作業ロボットを提供することを目的としている。【構成】 本体を移動させる左右の駆動輪12L・12Rおよび駆動モータ13L・13Rと、本体の方向を計測する方向計測手段30と、上記駆動モータ13L・13Rを制御し本体の走行制御を行う走行制御手段32と、清掃等の作業を行う作業手段を備え、上記走行制御手段32は方向計測手段30の出力に基づいて本体を所定の目標方向に直進走行させる直進手段40と、本体の横方向に設置したローラ軸に沿って自由に動くロ-ラの位置を検出する横ずれ検出手段35のデータ、目標方向の走行距離を検出する回転検出器13’L、13’Rのデータから、じゅうたん目による横ずれの角度偏差を求める演算手段38とを有する移動作業ロボットとすることにより、本体のじゅうたん目による横ずれを自動的に検出できるものである。
請求項（抜粋）：
本体を移動させる駆動手段および操舵手段と、本体の方向を計測する方向計測手段と、前記駆動手段と操舵手段とを制御し本体の走行制御を行う走行制御手段と、本体の目標方向への移動距離を計測する移動距離計測手段と、床面に接触し本体横方向に設置したローラ軸に沿って自由に動くロ-ラと、ロ-ラの位置を検出する横ずれ検出手段と、清掃等の作業を行なう清掃手段とを備え、前記走行制御手段は方向計測手段の出力に基づいて本体を所定の目標方向に直進走行させる直進手段と、移動距離計測手段と横ずれ検出手段の情報から本体の目標方向に対する横ずれの角度偏差を求める演算手段を有する移動作業ロボット。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A47L 11/10
, E01H 1/00
