特許
J-GLOBAL ID：200903084084363604
溶接トーチ姿勢の教示方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-283969
公開番号（公開出願番号）：特開平8-123536
出願日： 1994年10月25日
公開日（公表日）： 1996年05月17日
要約：
【要約】【目的】 溶接トーチ姿勢の教示に要する作業負担の軽減と溶接精度の安定化。【構成】 (1)溶接経路の始点A、終点F及び接続点B,C,D,Eの位置を、トーチ姿勢には注意を払うことなくジョグ送りトーチ先端2を移動させ、順次教示する。(2)トーチ1の姿勢を規定する為の基準面を指定し、トーチ姿勢を表わすねらい角と前進角をロボット制御装置に入力する。入力された角度パラメータと(1)の教示データに基づき、基本的な溶接姿勢が自動計算される。(3)コーナー部を形成する各接続点B〜Eの周りに補助点を設定し、コーナー部を通して滑らかなトーチ姿勢変化を与えるようなツールベクトルが補助点及び接続点について自動計算され、それに基づいて溶接プログラムが生成される。トーチ姿勢を決める要素の内、トーチ軸周りの回転に関する要素は、(1)における教示時の状態を反映させる。
請求項（抜粋）：
ソフトウェア処理能力を有するロボット制御装置を用い、ロボットに支持された溶接トーチによるアーク溶接を実行する為の溶接トーチ姿勢の教示方法において、溶接線の開始点、終点及び経路接続点を含む各点の位置データを用意する段階と、各経路に関して前記溶接トーチのねらい角及び前進角を基準面を基準に設定する段階と、前記用意された位置データと前記設定されたねらい角及び前進角に基づいて、各経路について基本溶接姿勢をソフトウェア処理によって計算する段階と、前記接続点の内コーナー部を形成するものに関して、各コーナー部周辺に補助点を設定する段階と、前記補助点及び前記コーナー部に対応した接続点について、前記コーナー部通過時に滑らかな姿勢変化を与える姿勢をソフトウェア計算処理によって求める段階を含む、前記溶接トーチ姿勢の教示方法。
IPC (4件)：
G05B 19/42
, B23K 9/12 331
, B23K 9/127 509
, B25J 9/22
