特許
J-GLOBAL ID：200903084111573128
水平二方向可動装置の駆動制御方法及び駆動制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
端山 博孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-209155
公開番号（公開出願番号）：特開平10-037524
出願日： 1996年07月19日
公開日（公表日）： 1998年02月10日
要約：
【要約】【課題】装置の可動部に発生するねじりモーメントを消去することにより、べアリングに作用する負荷を小さくし、製作コストの低減、装置寿命の長期化を図り、また制御性能にすぐれた水平二方向可動装置の駆動制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】互いに直交する水平な第1及び第2の方向X、Yに直線運動する可動部材10と、可動部材10に推力を与えるための第1及び第2の方向X、Yについてそれぞれ複数台設けられたアクチュエータ14、15、18、19とを備えた水平二方向可動装置の駆動制御方法であって、可動部材10に与える第1及び第2の方向の必要全推力FX、FYと、可動部材10の第1及び第2の方向X、Yの変位ΔX、ΔYとから、可動部材10の重心回りの水平面内のモーメントの和が零となるような、アクチュエータ14、15、18、19の台数に応じた複数の分配推力fx1、fx2、fY1、fY2を演算し、この分配推力を発生するように各アクチュエータの駆動を制御する。
請求項（抜粋）：
互いに直交する水平な第1及び第2の方向に直線運動する可動部材と、この可動部材に推力を与えるための前記第1及び第2の方向についてそれぞれ複数台設けられたアクチュエータとを備えた水平二方向可動装置の駆動制御方法であって、前記可動部材に与える第1及び第2の方向の必要全推力と、前記可動部材の前記第1及び第2の方向の変位とから、前記可動部材の重心回りの水平面内のモーメントの和が零となるような、前記アクチュエータの台数に応じた複数の分配推力を演算し、この分配推力を発生するように前記各アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする水平二方向可動装置の駆動制御方法。
IPC (4件)：
E04H 9/02 341
, F16C 31/04
, F16H 25/20
, G05D 19/02
E04H 9/02 341 D
, F16C 31/04
, F16H 25/20 A
, G05D 19/02 A
