特許
J-GLOBAL ID：200903084142437010
走行体のコース誘導システム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
西 良久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-037218
公開番号（公開出願番号）：特開平8-022327
出願日： 1992年01月28日
公開日（公表日）： 1996年01月23日
要約：
【要約】【目的】本発明は、折れ線コースとして設定された走行予定コースの各コーナーに目標旋回半径を定めておき、コーナーでは上記目標旋回半径に基づいた旋回制御を行い、スムーズなコース移行を行えるようにすることを特徴としている。【構成】走行体が、折れ線コースからなる走行予定コース上で旋回移行の予定位置に達した場合に、位置検出手段1による走行体の現在位置を基にして相対位置演算手段2で追従している直線コースからの相対座標と相対角度を求める。次いで、操舵角演算手段3で次の直線コースに収束するための旋回半径を算出し、この得られた旋回半径をメモリに記憶してある目標旋回半径に近づけるように操舵角を求める。そして、操舵制御サーボ手段4により走行体の操舵角を制御して旋回制御を行なう。
請求項（抜粋）：
予め設定した走行予定コースに追従して誘導制御される走行体のコース誘導システムにおいて、走行予定コースが、直線状に設定された直線コースが連続する折れ線コースとして設定されると共に、連続する直線コース間のコーナーに次の直線コースに移行するための目標旋回半径が予め設定されており、進行中の直線コースで旋回移行の予定位置に達した場合に、走行体の現在位置を基にして次の直線コースに収束するための旋回半径を算出し、該旋回半径を上記目標旋回半径に近づけるよう操舵角を制御する旋回制御を行なうことを特徴とする走行体のコース誘導システム。
IPC (2件)：
引用特許：
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