特許
J-GLOBAL ID：200903084176681289
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外9名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-150261
公開番号（公開出願番号）：特開平11-345018
出願日： 1998年05月29日
公開日（公表日）： 1999年12月14日
要約：
【要約】【課題】 ロボットの作業区間における軌道の再生軌跡精度を損なうことなく、周辺機器やワーク等との干渉も回避しつつタクトタイムを短縮し、生産効率の向上、消費電力の低減及び安全性の確保等を図る。【解決手段】 コントローラ1において、演算装置10が記憶装置11に記憶された教示データを読み出し、塗装ガン7がこれから侵入しようとする教示点間の区間が塗装作業をONとする区間かどうかを判断する。そして、塗装作業ONの区間であれば教示データに基づいて補間式を生成して軌道を生成する。これに対し、塗装作業OFFの区間であれば、その区間の始点に到達したときに教示データに基づく軌道よりも短い滑らかな曲線を表す補間式を生成し、塗装作業OFFの区間については、その生成した補間式によって軌道を再生することにする。
請求項（抜粋）：
ワークに対して作業を実施する作業手段を有するロボットを制御するロボット制御装置において、前記作業手段を移動させる軌道上の教示点と前記作業手段の前記軌道上における作業内容とに基づき、前記軌道における前記作業手段の非作業区間の教示点を判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果により、前記区間の始点及び終点の教示点間に他の教示点があったとき、当該始点及び終点の教示点と当該他の教示点とに基づいて当該区間についての前記作業手段を移動させる軌道を新たに生成する軌道生成手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/42 P
, B25J 9/10 A
