特許
J-GLOBAL ID：200903084358394234
マスタスレーブ型ロボットアーム装置およびアーム位置決め誘導方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
京本 直樹 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-162238
公開番号（公開出願番号）：特開平8-025254
出願日： 1994年07月14日
公開日（公表日）： 1996年01月30日
要約：
【要約】【目的】 容易にアームを目標位置に誘導できるロボット遠隔操作装置を提供する。【構成】 作業対象物体の基準位置を計測し、計測値を基に位置決め目標位置を修正し、作業アームまたは作業物体の姿勢を自動的に位置決め目標位置での姿勢と一致するように作業アームを移動し、マスタアームの操作を位置のみ制御するように限定した上、仮想作業環境内に仮想ガイド4を生成し、生成した仮想ガイド4を、円筒と同じ上面と高さでかつ指定された底面を持つ円錐台によって円筒をくり貫いた形状とし、円筒の底面穴半径、上面穴半径および円筒の高さの3つのパラメータで寸法を指定し、このガイドの円筒底面の穴中心位置と目標位置が一致する位置に仮想ガイド4を配置し、アーム把持物体の先端基準位置と仮想ガイド4との位置関係の遷移状態から干渉状況を判別し、仮想ガイドの壁よりめり込んだ量に比例した反力を帰還する。
請求項（抜粋）：
実作業環境を模擬した仮想作業環境を計算器内部に構築し、アーム操作に伴う反力を予測し、予測反力をマスタアームに力帰還するマスタスレーブ型ロボットアーム装置において、マスタアーム操作により生成したロボット動作データを用いて実際の作業空間には存在しない仮想物体モデルによる干渉を検出し、検出結果を反力予測部へ出力する仮想物体モデル干渉検出部と、前記仮想物体モデル干渉検出部と実在する物体の干渉を検出する実環境モデル干渉検出部とスレーブアームへ動作データを送信する動作データ送信部の各モジュールについて動作データを出力するかしないかを切替える動作データ切替部と、センサ信号より仮想物体モデルおよび実環境物体モデルの位置情報を計算し、前記仮想物体モデル干渉検出部および実環境モデル干渉検出部のモデルデータを更新するモデル位置修正処理部とを備えることを特徴とするマスタスレーブ型ロボットアーム装置。
IPC (2件)：
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