積載物の体積計測方法及び装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：市東篤 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-221669
公開番号（公開出願番号）：特開2003-035527
出願日： 2001年07月23日
公開日（公表日）： 2003年02月07日
要約：

【要約】【課題】振動等が生じる環境下でも精確な計測が維持できる積載物の体積計測方法及び装置を提供する。【解決手段】既知三次元形状の積載面を有する上端開放搬送器2が走行する通路5の上方にステレオ式撮像機対10a、10bを下向きに支持し、撮像機対10a、10bの視野重畳域全域に分散した複数の既知位置に視標7を固定する。撮像機下方に搬送器2が無い時に、撮像機対10a、10bによるステレオ画像対IgL0、IgR0上の各視標7の像の二次元座標から、撮像機対10a、10bの位置及び向きを標定する。撮像機下方の搬送器2の通過時に、撮像機対10a、10bによる搬送器2のステレオ画像対IgL、IgR上の各点の二次元座標と前記標定した位置及び向きとから搬送器2の積載面端縁4の三次元座標とその内側の積載物1表面の三次元形状とを検出し、積載面端縁4の三次元座標に位置合わせした前記積載面3の既知三次元形状と前記積載物1表面の三次元形状とから積載物1の体積を算出する。

請求項（抜粋）：

既知三次元形状の積載面を有する上端開放搬送器が走行する通路上方にステレオ式撮像機対を下向きに支持し、前記撮像機対の視野重畳域全域に分散した複数の既知位置に視標を固定し、撮像機下方に搬送器が無い時に前記撮像機対によるステレオ画像対上の各視標像の二次元座標と前記既知位置とから撮像機対の位置及び向きを標定し、撮像機下方の搬送器通過時に前記撮像機対による搬送器のステレオ画像対上の各点の二次元座標と前記標定した撮像機対の位置及び向きとから搬送器の積載面端縁の三次元座標とその内側の積載物表面の三次元形状とを検出し、前記積載面端縁の三次元座標に位置合わせした前記積載面の既知三次元形状と前記積載物表面の三次元形状とから前記積載物の体積を算出してなる積載物の体積計測方法。

IPC (2件)：

G01B 11/245 , G01B 11/24

FI (2件)：

G01B 11/24 N , G01B 11/24 K

Fターム (21件)：

2F065AA01 , 2F065AA04 , 2F065AA31 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065BB27 , 2F065CC00 , 2F065CC11 , 2F065DD14 , 2F065EE00 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065PP01 , 2F065PP11 , 2F065QQ23 , 2F065QQ25 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41

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