特許

J-GLOBAL ID：200903084538093160

複合系の経路制御方法およびその装置

発明者： 伊藤 浩司
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (1件)： 小林 将高
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-311144
公開番号（公開出願番号）：特開平6-138909
出願日： 1992年10月28日
公開日（公表日）： 1994年05月20日
要約：

【要約】【目的】 各制御系のループゲインを高くすることなく、高速高精度の経路制御を行える。【構成】 実在軸となる制御対象112を所望量移動させるための目標値および実在軸に対して仮想される仮想軸となる仮想制御対象115を移動させるための仮想目標値を生成し、該生成された仮想目標値,目標値,仮想制御対象115からの仮想状態量,制御対象からの状態量,仮想制御対象115に対する第1の外乱信号,制御対象に対する第2の外乱信号とを入力として所定の第1の評価関数を最適化する制御入力および仮想制御入力を演算し、該演算された制御入力および仮想制御入力を対応する仮想制御対象115または制御対象112に出力する構成を特徴とする。

請求項（抜粋）：

実在軸となる制御対象を所望量移動させるための目標値および実在軸に対して仮想される仮想軸となる仮想制御対象を移動させるための仮想目標値を生成し、該生成された仮想目標値,前記目標値,前記仮想制御対象からの仮想状態量,前記制御対象からの状態量,前記仮想制御対象に対する第1の外乱信号,前記制御対象に対する第2の外乱信号とを入力として所定の第1の評価関数を最適化する制御入力および仮想制御入力を演算し、該演算された制御入力および仮想制御入力を対応する前記仮想制御対象または前記制御対象に出力することを特徴とする複合系の経路制御方法。

IPC (6件)：

G05B 13/02 ,  G05B 11/32 ,  G05B 13/04 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/12 304 ,  G05D 3/12 305

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平2-036403
  
• 特開昭58-189702
  
• 特開平4-245505