特許

J-GLOBAL ID：200903084565010667

ヨーレイト推定器及びヨーレイトセンサ故障診断装置

発明者： 藤原 幸広 ,  實方 英士 ,  浜本 恭司
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 大島 陽一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-180909
公開番号（公開出願番号）：特開平9-002317
出願日： 1995年06月23日
公開日（公表日）： 1997年01月07日
要約：

【要約】【目的】 位相遅れの無い高精度なヨーレイト推定値を得ることができると共にヨーレイトセンサの高精度な故障診断を行う。【構成】 操舵角信号θHとリア舵角信号θRとを、また左右後輪速差をヨーレイト変換ゲイン設定器6にて変換した静的ヨーレイト推定信号γWをカルマンフィルタ4に入力し、車体挙動を表す数式モデルから推定した線形推定値γKを取り出す。また、両推定値γW・γKの偏差が閾値以上の場合には線形推定値γKを補正することにより、ドリフト等の特殊運転状態でも高精度なヨーレイト推定値を得ることができる。また、その推定値を用いてヨーレイトセンサの故障診断を行うことができる。さらに、ヨーレイトセンサ検出値とヨーレイト推定値との差からなる推定エラー値を比較器13にて基準閾値と比較して故障診断を行うと共に、特殊運転状態では基準閾値を補正することにより、より高精度な故障診断を行い得る。

請求項（抜粋）：

車両の左右輪の車輪速差を検出する左右車輪速差センサと、前記左右車輪速差センサにより検出された左右車輪速差からヨーレイトを推定するヨーレイト静的推定器と、ステアリング操作による操舵入力を検出する操舵角センサと、前記操舵角センサからの操舵入力信号と前記ヨーレイト静的推定器からの静的推定ヨーレイト信号とに基づき車体の挙動を表す数式モデルから実ヨーレイトを推定する動的推定器とを有することを特徴とするヨーレイト推定器。

IPC (6件)：

B62D 7/14 ,  B62D 6/00 ,  G01P 15/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (3件)：

B62D 7/14 A ,  B62D 6/00 ,  G01P 15/00 Z