特許
J-GLOBAL ID：200903084766455640
ロボットの教示装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-109863
公開番号（公開出願番号）：特開平10-301616
出願日： 1997年04月25日
公開日（公表日）： 1998年11月13日
要約：
【要約】【課題】 教示点の位置までロボットを移動させることを要せずして再生時の動作軌道上の任意の点を修正することで教示点を修正することを可能とし、教示データの修正に要する時間の短縮及び突飛な動作軌道の再生防止等を図る。【解決手段】 教示入力装置2により指示データを入力し、これに基づいてコントローラ1がマニピュレータ5の動作を制御し、ガン先17xの位置xとそのときのマニピュレータ5の姿勢Rとを決定する塗装ロボットシステムにおいて、再生時の曲線軌道上の中間点でマニピュレータ5を一時停止し、ガン先位置x0、姿勢R0を任意の位置x1、姿勢R1へ移動する。そして、その移動量Δxの分だけ教示点位置P2を移動して新たな教示点位置P2′とすると共に、このときの姿勢の変化量ΔRを姿勢R0から姿勢R1への1軸回転法による移動の際の回転角度等に基づいて算出して教示点P2′における姿勢R2′を求める。
請求項（抜粋）：
教示点の位置に基づいて当該教示点の前後を補間する動作軌道を生成し、再生時に前記動作軌道に従ってロボットを動作させるロボットの教示装置において、教示操作時に前記ロボットに対する指示データを入力する入力手段と、前記入力手段から再生動作の指示データが入力されたとき、前記動作軌道に従って前記ロボットを動作させる制御手段と、前記制御手段による前記ロボットの動作中に、前記入力手段から前記ロボットの位置変更の指示データが入力されたとき、その時点での前記ロボットの位置を当該指示データに従って変更した状態に基づいて、当該教示点の位置を変更する演算手段とを有することを特徴とするロボットの教示装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/42 P
, B25J 9/22 Z
