特許

J-GLOBAL ID：200903084849704758

自走体の運行方法、及び自走体の運行システム

発明者： 亀井 栄一 ,  小山 俊彦 ,  中山 聖也 ,  福安 昭夫
出願人/特許権者： 日本電装株式会社
代理人 (1件)： 石黒 健二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-077323
公開番号（公開出願番号）：特開平7-281748
出願日： 1994年04月15日
公開日（公表日）： 1995年10月27日
要約：

【要約】【目的】 簡単なノードマップを用い、出発地点から到達地点迄の効率良い進路が得られる自走体の運行システムの提供。【構成】 出発点ノードN1から到着点ノードN4迄の進路をグラフ探索により選出し、障害物迂回用のノードN10、N12、N11、N9とアークA13、A17、A16、A15、A11をノードマップに追加した進路中に迂回路を設定するとともに、障害物ノードN2に至る既存のアークA1、A2、A5及び障害物ノードN2を削除し、追加と削除が終了したノードマップ上で、再度、出発点ノードN1から到着点ノードN4迄の進路をグラフ探索により選出して自走ロボット5の進路とする。

請求項（抜粋）：

運行平面上に存在する自走体が方向換えや走行停止を行う為の複数のノードと、隣り合うノードどうしを網目状に接続し前記自走体が走行を行う為のアークとを記載したノードマップを用い、出発地点に相当するノードから到着地点に相当するノード迄の、最も効率良い進路をグラフ探索により選出し、前記自走体が前記進路に基づいて走行すると遭遇する障害物が前記運行平面上に存在する場合、前記ノードマップ中で前記障害物が占める障害物ノードを迂回する障害物迂回用のノードとアークを前記ノードマップに追加して前記進路中に迂回路を設定する自走体の運行方法。

IPC (4件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B65G 43/00 ,  G06F 17/00

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平4-340607
  
• 特開昭63-273915
  
• 特開平3-022111
  
• 特開昭63-150709