特許

J-GLOBAL ID：200903084897059015

力制御ロボット

発明者： 鶴谷 元信
出願人/特許権者： 東芝機械株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-012690
公開番号（公開出願番号）：特開平11-207685
出願日： 1998年01月26日
公開日（公表日）： 1999年08月03日
要約：

【要約】【課題】 ロボットの手首部に対する力覚センサ及び工具装着部の組み付け作業を容易に行うことが可能で、更に、手首部から先の部分の外形寸法を小さくすることが可能な力制御ロボットを提供する。【解決手段】 ロボットの手首部11の先端には、力覚センサ12を介して工具装着部13が取り付けられ、工具装着部13の前面に工具14が装着される。力覚センサ12は、中空円筒形の形状を備えている。この力覚センサ12の中空部の内壁には、内壁の沿って内側カバー16が配置され、内側カバー16の内部に、手首部11から工具装着部13へ動力を供給するフレキシブルエアチューブ18が収容されている。力覚センサ12と手首部11の互いに対向する端面には、信号伝達用の対をなすソケット19が設けられている。

請求項（抜粋）：

ロボットの手首部に力覚センサを介して工具装着部を取り付け、工具装着部に作用する外力をこの力覚センサにより検出する力制御ロボットにおいて、前記力覚センサは、中空円筒形の形状を備え、前記手首部から工具装着部へ動力を供給するための配管または配線が、前記力覚センサの中空部を通って前記工具装着部に接続されていることを特徴とする力制御ロボット。

IPC (3件)：

B25J 19/00 ,  B25J 17/02 ,  B25J 19/02

FI (3件)：

B25J 19/00 F ,  B25J 17/02 J ,  B25J 19/02