特許
J-GLOBAL ID：200903085191673361
視点位置計測制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 富士弥
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-286314
公開番号（公開出願番号）：特開平7-139909
出願日： 1993年11月16日
公開日（公表日）： 1995年06月02日
要約：
【要約】【目的】 ステレオ画像の演算処理で電柱等の円筒中心位置、半径、特徴点位置を計測し、マニピュレータ等の位置計測、移動制御を行なう方法を提供する。【構成】 第1工程において、ステレオ画像を演算処理して、円筒の左右位置を計測し、それらの中心位置として円筒中心位置を、また両者の間隔から半径を算出する。次に、第2工程において、ステレオ画像を演算処理して、円筒面上の特徴点の位置を計測する。次に、第3工程において、これらの円筒中心位置、半径、特徴点位置から円筒中心点と特徴点とを結ぶ直線の方向を求め、正対化させるのに必要な視点の移動方向とその量を求めて、視点を移動する。以上を目標位置となるまで繰り返す。【効果】パソコン程度の簡単な装置で、熟練を要せず、マニピュレータ等を配した視点を正確に計測、正対化し、任意位置まで容易に移動できるようになる。
請求項（抜粋）：
ステレオ画像処理を用いて円筒物体に対して視点の位置を計測、制御する際に、円筒面上の特徴点に対して視点を正対化させる方法において、ステレオ画像を演算処理して、円筒の左右境界位置を計測し、その間隔から円筒中心位置、半径を算出する第1工程と、同じくステレオ画像を演算処理して、円筒面上の特徴点の位置を算出する第2工程と、前記第1、第2工程で算出された円筒中心位置、半径、特徴点位置から前記円筒中心位置と特徴点とを結ぶ直線の方向を求め、正対化させるのに必要な視点の移動方向とその量を求める第3工程と、を有することを特徴とする視点位置計測制御方法。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01B 11/08
, G01C 3/06
