特許

J-GLOBAL ID：200903085292424303

無人走行車およびその走行制御方法

発明者： 山本 泉
出願人/特許権者： 株式会社富士通ゼネラル
代理人 (1件)： 大原 拓也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-173479
公開番号（公開出願番号）：特開平8-016242
出願日： 1994年06月30日
公開日（公表日）： 1996年01月19日
要約：

【要約】【目的】 壁面に凹凸があったり、壁面形状の変化が不規則なものであっても所定の走行制御を行うことができる安価な壁面ならい方式の無人走行車を提供する。【構成】 自走可能な各々独立して回転数を制御できる走行輪15,16と、外部環境に対する自己の相対的な位置を検出するための前方センサ11a、側方センサ14a,14bとを備え、通路の壁面の所定の位置に上記前方センサ11a、側方センサ14a,14bによって検出可能な基準面を断続的に設け、車体10本体には、上記検出された検出出力からその基準面との距離を演算するとともに、演算された基準面と車体10との距離から、走行車の走行軌跡を修正して走行させるCPU20を設け、CPU20によって各基準面位置で走行軌跡を修正し、各基準面間は直進させる。

請求項（抜粋）：

通路壁面側に走行時の基準となる基準面を所定の間隔をもって配置するとともに、車体側にはその基準面を検出する基準面検出手段および同基準面と当該車体間の距離を測定する距離測定手段を設け、上記基準面検出手段にて上記基準面を検出した場合のみ、上記距離測定手段にて同基準面と当該車体間の距離を測定し、走行軌道の修正を行なうようにしたことを特徴とする無人走行車の走行制御方法。