特許
J-GLOBAL ID：200903085319964542
パワーショベル
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森田 雄一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-255792
公開番号（公開出願番号）：特開平5-311692
出願日： 1991年09月06日
公開日（公表日）： 1993年11月22日
要約：
【要約】【目的】 自動掘削中、埋設されてる異物をバケットの接触前に検知する。【構成】 角度センサ11等の計測値から、バケット5の掘削深さdを求める(S1)。深さdと目標の深さDとを比較し、シリンダへの流量を調整することにより自動掘削をする(S2)。次に、ロードセル18,19の検出値等から掘削抵抗のベクトルを求める(S3)。求めたベクトルの異常の有無を、データベースを参照しながら判別して、異物の存在を予知する(S4)。異物の存在が予知された場合は(S4Yes)、掘削をいったん停止し、次いで目標とする深さDを修正し(S5)、自動掘削を再開する。
請求項（抜粋）：
予め設定したバケットの刃先軌跡に基づき、ブーム、アームおよびバケットを駆動する各油圧シリンダへの供給油量を調整して自動掘削するパワーショベルにおいて、ブーム、アームおよびバケットそれぞれの回動角度を検出する角度センサと、アームとバケット間の回動支軸および駆動支軸に設置されて、バケットに生じる掘削抵抗力を検出する1対のロードセルと、角度センサが検出したブーム、アームおよびバケットの各回動角度から、バケットの掘削距離を算出する手段と、角度センサが検出したアームに対するバケットの回動角度およびロードセルが検出した掘削抵抗力の各成分値から、掘削抵抗力の大きさを算出する手段と、角度センサが検出したバケットの回動角度およびロードセルが検出した掘削抵抗力の各成分値から、掘削抵抗力の方向を算出する手段と、角度センサが検出したバケットの回動角度およびロードセルが検出した掘削抵抗力の各成分値から、掘削抵抗力の着力位置を算出する手段と、自動掘削中におけるバケットの掘削距離と掘削抵抗力との相互の関係を表すパラメータと、掘削距離により変化する掘削抵抗力の各値が掘削異常であるか否かを判別するための許容範囲を指定するデータとを各種掘削条件ごとに蓄積したデータベースと、算出された掘削距離および掘削抵抗力の各値について、データベースを参照しながら相互の値が許容される範囲内であるか否かを判別し、範囲外である場合は掘削異常として異常信号を発生する手段と、を備えたことを特徴とするパワーショベル。
IPC (2件)：
前のページに戻る
