ディスクドライブアクチュエータの滑動モード制御において改良されたチャタリング低減

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山本秀策
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-507413
公開番号（公開出願番号）：特表平11-514484
出願日： 1996年07月23日
公開日（公表日）： 1999年12月07日
要約：

【要約】磁気ディスクドライブ格納システムの読出し/書込みヘッドアクチュエータを制御する滑動モードコントローラであって、該アクチュエータに接続された音声コイルモータが、磁気媒体に記録された選択されたデータトラックの上方の読出し/書込みヘッドの位置を調整するように作動する。滑動モードコントローラは、このようなコントローラに固有の動作、すなわちゲイン間を迅速に切り替えて観測可能な位相状態を所定の位相状態軌道に従わせる動作に関連するチャタリングを低減させる改良された方法を含む。滑動モードコントローラは、アクチュエータ位置誤差およびアクチュエータ位置誤差速度にそれぞれの切り替えゲインを掛けることによってモータ制御コマンドを生成する。ゲインは、位相状態と位相状態軌道との間の所定の関係σに従って切り替えられる。切り替え頻度(すなわちチャタリング)を低減させるためには、位相状態軌道の周りに境界層を形成することによりヒステリシスが与えられ、これにより、ゲインブロックは位相状態が境界ラインを横断した後のみ切り替わる。sgn(σ)の積分に比例するモータ制御信号を生成することによりチャタリングはさらに低減される。位相状態軌道σを単一の位相状態をインデックスとするルックアップテーブルとして具現化することによって、滑動モードコントローラの費用が削減される。

請求項（抜粋）：

磁気ディスクドライブ格納システムの読出し/書込みヘッドアクチュエータを制御する滑動モードコントローラであって、該アクチュエータに接続されたモータが、磁気媒体に記録された選択されたデータトラックの上方の該読出し/書込みヘッドの位置を調整するように作動する滑動モードコントローラにおいて、 (a)推定アクチュエータ位置と所望のアクチュエータ位置との間の差を示すアクチュエータ位置誤差信号X1を受信するように接続される第1入力と、 (b)該アクチュエータ位置誤差信号X1に応答する第1位相状態信号に、該第1位相状態信号と第1位相状態軌道との間の第1の所定の関係σに従って選択的に第1ゲインまたは第2ゲインを掛け、これにより第1比例位相状態信号を生成する第1切り替えゲインブロックと、 (c)該第1比例位相状態信号に応答する計算された制御信号に、該第1の所定の関係σに応答する位相状態軌道信号を掛け、これにより該モータに与えられるモータ制御信号を生成する乗算器と、を備えた滑動モードコントローラ。

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭62-257682
特開昭62-248177
磁気ディスク装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-121599 出願人：松下電器産業株式会社

引用文献：

審査官引用 (2件)

Sliding Mode Control For Arrivals And Small Movement
Adaptive Sliding Mode Control of a Disk Drive Actuator

前のページに戻る