特許

J-GLOBAL ID：200903085567428452

パラレルリンク機構の制御方法及び制御装置

発明者： 遠山 退三 ,  山川 陽一 ,  水野 幹
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
代理人 (1件)： 田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-100165
公開番号（公開出願番号）：特開平11-277469
出願日： 1998年03月27日
公開日（公表日）： 1999年10月12日
要約：

【要約】【課題】 高速性を損なうことなく振動の発生及び剛性の低下を防止できるパラレルリンク機構の制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】 各アーム毎に作用する荷重を求め(S128)、荷重に応じて各アームを駆動する各サーボユニットの制御パラメータ(比例ゲイン、ダンピング係数)を変更し(S138)、その後、指令点をサーボユニット側へ出力する(S140)。このため、トラベリングプレートの移動に伴う各アームの作用荷重の変動に起因する制御性能の低下を防止することができる。また、各アームの作用荷重の変動に応じて最適な制御パラメータを用いることができるので、高精度と高速性を両立することが可能になる。

請求項（抜粋）：

外部に固定される基台と、工具ユニットの装着されるトラベリングプレートと、前記基台と前記トラベリングプレートとを連結する複数のアームと、前記複数のアームを駆動する複数のアクチュエータと、前記各アクチュエータを駆動する複数のサーボユニットと、前記サーボユニットへ指令を与え前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備えたパラレルリンク機構の制御方法であって、各アーム毎に作用する荷重を指令値に基づき求めるステップと、求めた荷重に応じて前記各アームを駆動する前記サーボユニットの制御パラメータを変更するステップと、を備えることを特徴とするパラレルリンク機構の制御方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/04 ,  B25J 17/00

FI (3件)：

B25J 9/10 A ,  B25J 9/04 C ,  B25J 17/00 K