特許

J-GLOBAL ID：200903085579725916

懸垂式クレーンの振止め・位置制御方法

発明者： 土 谷 武 士 ,  小 崎 巧 三 ,  高 橋 啓 一 ,  佐 藤 信 也
出願人/特許権者： 新日本製鐵株式会社 ,  ニッテッ北海道制御システム株式会社
代理人 (1件)： 杉信 興
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-232657
公開番号（公開出願番号）：特開平7-081876
出願日： 1993年09月20日
公開日（公表日）： 1995年03月28日
要約：

【要約】【目的】 懸垂式クレーンの高速・高精度な振止め位置制御を可能とする。【構成】 懸垂式クレーンに、クレーンの速度,位置,吊荷の振れ角速度及び振れ角をフィードバック量とした最適制御を適用し、速度制御指令によって、クレーンの位置目標値への位置決めと吊荷の振れ角をミニマムとする制御を同時に達成する。最適制御系の評価関数Jを最小とする速度制御入力をクレーンに与えることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

予め定められたパターンに沿って移動せしめる懸垂式クレーンの自動運転方法において、時々刻々変化する吊荷の振れ角速度,振れ角,クレーンの移動速度および位置をフィードバック信号とし、クレーンの移動目標位置への移動時間と吊荷の振れ角が最小となるように、下記(15)式の評価関数を最小とする下記(17)式の速度制御入力によりクレーンを駆動して、クレーンの位置目標値への位置決め制御と振止め制御を同時に制御することを特徴とする懸垂式クレーンの振止め・位置制御方法;【数1】

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭60-044486
  
• 特開昭63-070303
  
• 特開昭62-219004