特許
J-GLOBAL ID：200903085681737490
マニピユレータ制御装置及び座標補正方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中島 淳 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-248916
公開番号（公開出願番号）：特開平5-088723
出願日： 1991年09月27日
公開日（公表日）： 1993年04月09日
要約：
【要約】【目的】 撮影手段とハンドの移動先との距離に拘わらず前記ハンドの移動先へ正確にハンドを移動させることができるマニピュレータ制御装置を得る。【構成】 ハンドの作業空間を撮影するビデオカメラ38を2次元直交座標に対して垂直に配置し、撮影された作業空間の画像を図示しない画面に表示する。画面に重ねて設けられた図示しないタッチパネルによって、ハンドの移動先Wの画面上の表示位置W1 の位置情報及びハンドの移動先と同一平面上の特定部位Pの画面上の表示位置P1 の位置情報が入力され、該位置情報を平面座標上の座標に変換する。予め記憶された特定部位を平面座標系に投影したときの点P0 の座標と、特定部位の表示位置P1 の座標と、に基づいて、前記入力されたハンドの移動先の表示位置W1 の座標を実際の座標(点W0 の座標)へ補正する。
請求項（抜粋）：
ハンドと前記ハンドを移動させるアームとを有するマニピュレータを制御するマニピュレータ制御装置であって、所定の平面座標系に対して垂直に配置され前記ハンドの作業空間を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された前記作業空間の画像を画面に表示する表示手段と、前記画面上の表示位置に対応するハンドの移動先及び前記ハンドの移動先に関連した特定部位の前記平面座標上の座標を入力する入力手段と、前記特定部位を平面座標系に投影したときの座標を記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された特定部位の座標と、前記入力手段によって入力された特定部位の表示位置に対応する座標と、に基づいて、前記入力されたハンドの移動先の座標を補正する補正手段と、を有するマニピュレータ制御装置。
IPC (8件)：
G05B 19/18
, B25J 13/08
, B25J 19/04
, B65G 1/04
, B66F 9/07
, B66F 9/24
, B66F 19/02
, G05D 3/12
