特許

J-GLOBAL ID：200903085711723758

軌道制御装置

発明者： 柏原 真 ,  伊藤 博幸
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-247665
公開番号（公開出願番号）：特開平9-091005
出願日： 1995年09月26日
公開日（公表日）： 1997年04月04日
要約：

【要約】【課題】モデル化誤差があっても、制御対象で発生する振動を十分に抑制できるようにする。【解決手段】制約条件に、制御対象に加えるべき操作量を、時間の多項式で記述するという条件を含めた上で、制御対象が、所定移動距離を所定時間で移動し停止位置に位置決めされるための操作量を、数理計画法を用いて求める。

請求項（抜粋）：

制動されるべき被移動体および操作量に応じて前記被移動体を移動させて停止位置に位置決めさせる駆動部とから成る制御対象と、該制御対象に加えるべき操作量を演算する演算部とを備え、前記演算部は、制御対象の動特性、この動特性に対応する状態量、および制御対象に加える操作量により記述された状態方程式を、制御対象の許容最大速度、許容最大加速度、移動距離および位置決め停止時の残留振動などのいくつかのパラメータを制約条件として数理計画法を用いて解くことにより操作量を求め、求められた操作量を制御対象に加えることにより制御対象の運動中の振動および停止位置決め時の残留振動を抑制する軌道制御装置において、前記制約条件に、前記操作量を、時間の多項式で記述するという条件をさらに含めて、前記制御対象が、所定移動距離を所定時間で移動し停止位置に位置決めされるための操作量を、数理計画法を用いて求めるようにした軌道制御装置。

IPC (6件)：

G05B 13/02 ,  G05B 13/04 ,  G05B 19/416 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 19/02

FI (7件)：

G05B 13/02 K ,  G05B 13/02 T ,  G05B 13/04 ,  G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 306 Z ,  G05D 19/02 D ,  G05B 19/407 K