特許

J-GLOBAL ID：200903085770069662

小型アーティファクトを用いた運動機構の校正方法

発明者： 古 谷 涼 秋
出願人/特許権者： 学校法人東京電機大学
代理人 (5件)： 吉武 賢次 ,  永井 浩之 ,  岡田 淳平 ,  勝沼 宏仁 ,  磯貝 克臣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-395996
公開番号（公開出願番号）：特開2005-157784
出願日： 2003年11月26日
公開日（公表日）： 2005年06月16日
要約：

【課題】 小型のアーティファクトを用いて、広い操作空間を有するCMM、広くは一般の運動機構、を校正することができる方法を提供すること。【解決手段】 校正対象のパラメータを有する運動機構の操作空間内に、2以上のn個の第1乃至第nアーティファクトを設置する。前記運動機構を操作して、第1乃至第nアーティファクトの標準座標をそれぞれ測定する。第iアーティファクトの各座標値についての前記各パラメータによる偏微分値を成分とする行列をPi行列、前記測定工程にて得られる各座標値についての、前記運動機構の座標系を前記第iアーティファクトの座標系に変換する座標変換ベクトルの各成分による偏微分値を成分とする行列をRi行列、とした時の行列【数1】を計画行列とする。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

校正対象のパラメータを有する運動機構の操作空間内に、第1アーティファクト及び第2アーティファクトを設置する設置工程と、 前記運動機構を操作して、第1アーティファクトの標準座標を測定する第1測定工程と、 前記運動機構を操作して、第2アーティファクトの標準座標を測定する第2測定工程と、 前記第1測定工程にて得られる各座標値についての前記各パラメータによる偏微分値を成分とする行列をP1行列、前記第2測定工程にて得られる各座標値についての前記各パラメータによる偏微分値を成分とする行列をP2行列、前記第1測定工程にて得られる各座標値についての、前記運動機構の座標系を前記第1アーティファクトの座標系に変換する座標変換ベクトルの各成分による偏微分値を成分とする行列をR1行列、前記第2測定工程にて得られる各座標値についての、前記運動機構の座標系を前記第2アーティファクトの座標系に変換する座標変換ベクトルの各成分による偏微分値を成分とする行列をR2行列、とした時の行列

IPC (3件)：

G05B19/401 ,  B25J9/10 ,  G01B21/00

FI (3件)：

G05B19/401 ,  B25J9/10 A ,  G01B21/00 E

Fターム (27件)：

2F069AA04 ,  2F069AA99 ,  2F069BB04 ,  2F069FF07 ,  2F069GG01 ,  2F069GG52 ,  2F069GG62 ,  2F069GG73 ,  2F069HH01 ,  2F069JJ02 ,  2F069NN05 ,  2F069NN17 ,  2F069RR05 ,  3C007BS10 ,  3C007KS19 ,  3C007LS14 ,  3C007LT17 ,  3C007LV19 ,  3C007MT04 ,  3C007MT08 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269DD01 ,  5H269EE03 ,  5H269EE25 ,  5H269FF02

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 工業用ロボットの較正方法および工業用ロボット装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-279380   出願人：アセアブラウンボベリアクチーボラグ
• 特表平7-501755
  

引用文献：

審査官引用 (1件)

• 座標測定機のアーティファクト校正(第1報)-運動学パラメータの校正-