特許
J-GLOBAL ID：200903085842473196
ロボットの協調制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西教 圭一郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-341905
公開番号（公開出願番号）：特開2003-145462
出願日： 2001年11月07日
公開日（公表日）： 2003年05月20日
要約：
【要約】【課題】 複数の制御装置を常に同期させた状態に維持して、各ロボットの動作のずれを防止することができるようにしたロボットの協調制御システムを提供する。【解決手段】 複数のロボットRa,Rbの動作を個別に制御する複数の制御装置Ca,Cbと各制御装置Ca,Cbを相互に通信可能に接続してネットワークを構成する通信接続手段21と、各制御装置Ca,Cb毎に設けられ、各ロボットRa,Rbの動作指令を入力する入力手段37a,37bと、タイミング発生手段69a,69bと備え、各制御装置Ca,Cbは、単独機能実行モード、マスタ機能実行モードおよびスレーブ機能実行モードのいずれか1つに選択的に設定され、各制御装置Ca,Cbのうちでマスタ動作させるべき制御装置Caをマスタ実行モードに設定し、残余の制御装置Cbはスレーブ機能実行モードに設定して、スレーブ側制御装置Cbの最小割込み周期Ts(b)を修正しながら、マスタ側制御装置CaのマスタロボットRaへの制御時刻ta11,ta12,ta13を予め定める時間Tだけ遅延させて、協調動作させる。
請求項（抜粋）：
複数のロボット毎に、各ロボットの動作を、予め定める最小割込み周期で発生されるタイミング信号に同期して、個別に制御する複数の制御装置と、各制御装置を、相互に通信可能に接続してネットワークを構成する通信接続手段と、各制御装置毎に設けられ、各ロボットの動作指令を入力する入力手段と、各制御装置に設けられ、各ロボットの動作指令に応答して各ロボットを動作させるプログラムが記憶される記憶手段と、各制御装置毎に設けられ、前記最小割込み周期でタイミング信号を発生するタイミング信号発生手段と含み、各制御装置は、単独機能実行モード、マスタ機能実行モードおよびスレーブ機能実行モードのうちの少なくとも1つを、前記記憶手段に格納されたプログラムによって選択的に実行可能とされ、各制御装置のうちの1つが前記プログラムの実行によってマスタ機能実行モードに設定されたとき、各制御装置のうちの前記マスタ機能実行モードに設定された制御装置を除く残余の制御装置のうち少なくとも1つが前記プログラムの実行によってスレーブ動作を実行するスレーブ機能実行モードに設定され、マスタ機能実行モードに設定された制御装置によって制御されるマスタロボットと、スレーブ機能実行モードに設定された制御装置によって制御されるスレーブロボットとは、協調動作することを特徴とするロボットの協調制御システム。
Fターム (5件)：
3C007BS10
, 3C007JS03
, 3C007LV02
, 3C007LV12
, 3C007MT04
