特許
J-GLOBAL ID：200903085976156634
ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置およびその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
一色 健輔 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-162087
公開番号（公開出願番号）：特開平10-007377
出願日： 1996年06月21日
公開日（公表日）： 1998年01月13日
要約：
【要約】【課題】 リセット位置に向けてジンバルを回転すると、外乱方向に旋回が加速される。ジンバルを単に逆方向に回転するだけでは、ジンバルをリセット位置に戻すことはできない。ジンバルの回転位置をリセット位置まで戻すには習熟を必要とする。【解決手段】 ジンバルフレーム6の回転位置を検出する回転位置検出センサ15を設け、回転モータ10は、回転位置検出センサ15の出力に基づいて、ジンバルフレーム6のオフセット位置からこれをリセット位置に向けて回転制御するものであり、ジンバルフレーム6の回転位置がほぼリセット位置となったときにこれを停止させる制動機13を設けた。そして、吊荷,吊り治具3またはジャイロフレーム4を固定部に固定することにより、ジンバルを強制回転しても旋回不能な状態とした後、回転モータ10によりジンバルを回転させることでリセット位置に戻す。
請求項（抜粋）：
吊荷を吊下するための吊り治具に固定されたジャイロフレーム内に吊荷の旋回面と平行な回転軸を中心として回転可能なジンバルと、このジンバル軸に軸同士が直交方向をなすよう配置されたスピン軸を中心としてスピン可能なフライホイールと、前記ジンバルフレームに搭載されてジンバルを正逆回転する回転駆動部と、前記ジンバルに搭載されてフライホイールをスピンさせるスピン駆動部と、ジンバルの回転範囲を制限するストッパとを備えた吊荷姿勢制御装置であって、前記ジンバルの回転位置を検出する回転位置検出センサを設け、前記回転駆動部は、該回転位置検出センサの出力に基づいて、当該ジンバルの回転位置からこれをリセット位置に向けて回転制御するものであり、該ジンバルの回転位置がほぼリセット位置となったときにこれを停止させる制動手段を設けたことを特徴とするジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置。
FI (2件)：
B66C 13/08 L
, B66C 13/08 H
