特許
J-GLOBAL ID：200903086001149757
セグメントの組立位置決め方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
秋本 正実
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-087075
公開番号（公開出願番号）：特開平5-287995
出願日： 1992年04月08日
公開日（公表日）： 1993年11月02日
要約：
【要約】【目的】 トンネル覆工用セグメントの自動組立時に、組立セグメントを既設セグメントに衝突させないで所定の組立位置に位置決めできるようにする。【構成】 組立セグメントを把持しないでエレクタを計測位置・姿勢に移動させた状態で検出した既設セグメントの端部の位置と、組立セグメントを把持した状態で検出した組立セグメントの端部の位置から、組立セグメントを把持して前記計測位置・姿勢にエレクタを移動させたときの組立・既設セグメント間の仮想上の段差・隙間を求め、その段差・隙間を基に算出した補正量を前記計測位置・姿勢に加算して得た目標位置・姿勢にエレクタを移動させて、組立・既設セグメント間の実際の段差・隙間を検出できる位置に組立セグメントを粗位置決めする。
請求項（抜粋）：
シールド掘進機内に設置したエレクタにより組立セグメントを所定の組立位置近傍に粗位置決めし、その後、組立セグメントと既設セグメントとのトンネル軸方向境界部およびトンネル周方向境界部の段差・隙間をエレクタ上に設けた段差・隙間検出手段により検出し、これらの段差・隙間をなくするようにエレクタの位置・姿勢を補正して、組立セグメントを所定の組立位置に微位置決めするセグメントの組立位置決め方法において、(イ) 組立セグメントを把持しないで既設セグメントのトンネル軸方向端部とトンネル周方向端部の位置を検出できる計測位置・姿勢にエレクタを移動させて、前記段差・隙間検出手段により既設セグメントの前記各端部の位置を検出し、(ロ) 次に組立セグメントを把持できる位置にエレクタを移動させ、組立セグメントを把持させた状態で、前記段差・隙間検出手段により組立セグメントのトンネル軸方向端部とトンネル周方向端部の位置を検出し、(ハ) このようにして検出した既設セグメントと組立セグメントの前記各端部の位置から組立セグメントを把持させて前記計測位置・姿勢にエレクタを移動させたときの組立・既設セグメント間の仮想上の段差・隙間を求め、この仮想上の段差・隙間を基にして組立セグメントのトンネル軸方向境界部およびトンネル周方向境界部の実際の段差・隙間を検出できる位置に粗位置決めするために前記計測位置・姿勢に加算すべき補正量を演算し、(ニ) この補正量を前記計測位置・姿勢に加算して得た目標位置・姿勢までエレクタを移動させることにより組立セグメントを粗位置決めすることを特徴とするセグメントの組立位置決め方法。
IPC (3件)：
E21D 11/40
, G01B 11/00
, G01C 3/06
