特許

J-GLOBAL ID：200903086111977973

軌跡制御方法および軌跡制御装置

発明者： 服部 和也 ,  樅山 峰一
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-306577
公開番号（公開出願番号）：特開2000-127068
出願日： 1998年10月28日
公開日（公表日）： 2000年05月09日
要約：

【要約】【課題】 高速性を損なうことなく、指令速度が比較的低い速度であっても振動の発生を抑制すること。【解決手段】 最低加減速時間を記憶しておき、予め設定された最大加減速度で与えられた指令速度まで加速するあるい指令速度から減速停止するのに要する時間を演算し、この演算された時間と最低加減速時間とを比較判定する。そして、最低加減速時間より長い場合は最大加減速度で移動体を加減速制御し、短い場合は最低加減速時間で指令速度まで加速するために必要な加速度および指令速度から減速停止するために必要な減速度を演算し、この演算された加減速度で移動体を加減速制御する。

請求項（抜粋）：

複数の指令点列に沿って移動体の軌跡を制御する軌跡制御方法において、与えられた指令速度が予め定められた所定速度以上か否かを判断し、前記指令速度が前記所定速度以上の場合は、予め設定された最大加減速度で前記移動体を加速運動および減速運動させ、前記指令速度が前記所定速度未満の場合は、前記移動体を前記最大加減速度で前記所定速度まで加速するあるいは前記所定速度から減速停止するのに要する時間を求め、この時間で前記移動体を前記指令速度まで加速および前記指令速度から減速停止させるための加減速度を求めて、この加減速度で前記移動体を加速運動および減速運動させることを特徴とする軌跡制御方法。

IPC (4件)：

B25J 9/10 ,  B23Q 15/22 ,  G05B 19/416 ,  G05D 13/62

FI (4件)：

B25J 9/10 A ,  B23Q 15/22 ,  G05D 13/62 B ,  G05B 19/407 K

Fターム (16件)：

3C001KB02 ,  3C001KB04 ,  3C001TA02 ,  3C001TB02 ,  3F059AA06 ,  3F059BA05 ,  3F059BA10 ,  3F059FB07 ,  3F059FC02 ,  5H313AA16 ,  5H313BB10 ,  5H313CC01 ,  5H313GG01 ,  5H313GG04 ,  5H313GG14 ,  5H313LL01