特許

J-GLOBAL ID：200903086332990273

物体認識装置及び認識方法

発明者： 江原 宏和
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (2件)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-145646
公開番号（公開出願番号）：特開2004-347489
出願日： 2003年05月23日
公開日（公表日）： 2004年12月09日
要約：

【課題】簡単な構成により、複数の物体が近接している状況であっても、これら複数の物体を安定して分別認識できるようにする。【解決手段】レーザレーダにより反射点が検出され(S1)、自車速が検出され(S2)、自車前方に存在する物体の移動ベクトルが導出され(S3)、検出された反射点から自車前方の物体の位置・速度が導出され(S4)、物体の前回位置及び相対速度に基づき、次回の物体の中心位置が予測され(S5)、その予測中心を中心とする矩形の物体範囲が設定され、次いで検索範囲も設定されるが(S6)、設定される検索範囲が1つで、その検索範囲の予定範囲内に反射点が存在すれば(S7のNO、S8のYES)、物体範囲の予測中心から反射点までのX軸及びY軸方向の距離が導出されて、距離の一方が予め設定された設定値より小さいときには(S9のYES)、その検索範囲から反射点が除外される(S10)。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

自車前方に存在する先行車両、道路構造物等の物体を認識する物体認識装置において、 レーザレーダにより、定期的に自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に前記物体の反射点からの反射光を受光して複数個の反射点を検出し、 前記レーザレーダにより検出される前記複数個の反射点から前記物体の位置を導出し、導出した前記物体の位置及び相対速度に基づき次回の前記レーザレーダのスキャンによる前記物体の中心の位置を予測して、その予測中心を中心とする当該物体の大きさを示す物体範囲及びこの物体範囲よりも大なる検索範囲を設定するときに、前記物体範囲から当該反射点までの距離が予め設定した設定値以上離れていれば当該反射点を含まないように前記検索範囲を設定する ことを特徴とする物体認識装置。

IPC (3件)：

G01S17/93 ,  B60R21/00 ,  G08G1/16

FI (4件)：

G01S17/88 A ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 627 ,  G08G1/16 C

Fターム (18件)：

5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC14 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL15 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AA09 ,  5J084AB17 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA11 ,  5J084BA48 ,  5J084CA31 ,  5J084EA07 ,  5J084EA23