電動機制御装置の機械モデル推定装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-267566
公開番号（公開出願番号）：特開2003-079174
出願日： 2001年09月04日
公開日（公表日）： 2003年03月14日
要約：

【要約】【課題】高価な計測装置を用いることなく、作業者が高度な専門知識や経験を持たなくても、容易に機械モデルを推定することができ、安価な電動機制御装置の機械モデル推定装置を提供する。【解決手段】負荷機械を駆動する電動機4と、電動機4の回転角を検出する回転検出器3と、電動機4を制御するサーボ制御装置2と、を備えた電動機制御装置において、演算装置1は、動作指令信号8と回転検出器信号9とから得た周波数特性から、共振周波数と反共振周波数となる突起形状を自動的に算出すると共に、2慣性モデルおよび剛体モデルの周波数特性式20で算出された周波数特性に対して、計測して得られた周波数特性との誤差をそれぞれ算出し、2慣性モデルと剛体モデルの周波数特性における計算値と計測値の最小誤差とをそれぞれ比較することで自動的に機械の特性をモデル化するようにしたものである。

請求項（抜粋）：

負荷機械を駆動する電動機と、前記電動機の回転角を検出する回転検出器と、前記電動機を制御するサーボ制御装置と、を備えた電動機制御装置において、前記サーボ制御装置に前記電動機を動作させるための動作指令信号を出力する演算装置と、前記演算装置に予め入力される剛体モデルおよびN慣性モデル(Nは2以上の整数)の周波数特性式と、を備え、前記演算装置は、前記動作指令信号と、前記サーボ制御装置から前記演算装置に入力される前記回転検出器の信号とから周波数特性を計測する周波数特性計測部と、前記周波数特性計測部で計測した周波数特性の形状から、共振周波数と反共振周波数となる突起形状を自動的に算出する周波数特性ピーク検出部と、前記周波数特性ピーク検出部で検出した共振周波数および反共振周波数から減衰を推定する減衰推定値解析部と、前記N慣性モデルの周波数特性式および前記剛体モデルの周波数特性式で算出された周波数特性に対して、前記計測して得られた周波数特性との誤差をそれぞれ算出する周波数特性誤差算出部と、前記周波数特性誤差算出部において得られた前記N慣性モデルの周波数特性の計算値と計測値との最小誤差と、前記剛体モデルの周波数特性の計算値と計測値の最小誤差とを比較し、何れか一方のモデルの誤差が少ない方を、実際のモデルと判定するようにした機械モデル判定部と、を設けていることを特徴とする電動機制御装置の機械モデル推定装置。

IPC (2件)：

H02P 5/00 , G05B 11/36 501

FI (3件)：

H02P 5/00 X , H02P 5/00 W , G05B 11/36 501 E

Fターム (17件)：

5H004HA07 , 5H004HA08 , 5H004HB08 , 5H004HB12 , 5H004JB30 , 5H004KC35 , 5H004KC44 , 5H004KC45 , 5H004LA13 , 5H550AA18 , 5H550BB09 , 5H550BB10 , 5H550GG01 , 5H550JJ03 , 5H550JJ04 , 5H550KK06 , 5H550LL34

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