特許
J-GLOBAL ID：200903086392093866
マニプレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-261981
公開番号（公開出願番号）：特開平10-109285
出願日： 1996年10月02日
公開日（公表日）： 1998年04月28日
要約：
【要約】【課題】 高剛性、高速度、高精度などの優れた特徴を備えるとともに、制御演算時間が短く、しかも可動範囲が大きいマニプレータを提供する。【解決手段】 トラベリングプレート2はベースプレート1に3本のリンク3及び1本のセンタリンク4で連結される。ベースプレート1は周縁部3箇所に自在継手5を備え、自在継手5の可動コア部51にはボールナット53が取付けられ、各リンク3の一端は、可動コア部51を貫通しボールナット53に嵌合するネジ軸54に接続される。トラベリングプレート2は周縁部3箇所に自在継手6を備え、各リンク3の他端は自在継手6に接続される。ベースプレート1は中央にネジリ剛性を有する自在継手7を備え、自在継手7の可動コア部71にはボールスプライン軸受72が内蔵される。センタリンク4の一端はボールスプライン軸受72に係合され、他端はトラベリングプレート2の中央に垂直に固定される。
請求項（抜粋）：
ベースプレートと、ベースプレートに対向して配置され、ベースプレートに対する相対的な位置及び姿勢の調整が可能なトラベリングプレートと、ベースプレートとトラベリングプレートを互いに連結する3本のリンクと、前記3本のリンクで囲まれた空間内に配置され、ベースプレートとトラベリングプレートを互いに連結する1本のセンタリンクと、を備えたマニプレータであって、前記ベースプレートは、その周縁部の3箇所に、二軸回りの傾動が可能な第一の自在継手、及び当該第一の自在継手の可動コア部に接続され前記リンクを軸方向に移動させる軸方向駆動手段を備え、前記各リンクの一端は、それぞれ当該軸方向駆動手段及び当該第一の自在継手を順に介して、前記ベースプレートに接続され、前記トラベリングプレートは、その周縁部の3箇所に、二軸回りの傾動が可能な第二の自在継手を備え、前記各リンクの他端は、それぞれ当該第二の自在継手を介して前記トラベリングプレートに接続され、更に、前記ベースプレートは、その中央部に、二軸回りの傾動が可能で且つネジリ剛性を有する第三の自在継手、及び当該第三の自在継手の可動コア部に内蔵された軸受を備え、前記センタリンクの一端は、回転が拘束され軸方向の摺動が可能な状態で当該軸受に支持され、前記センタリンクの他端は、前記トラベリングプレートの中央に垂直に固定され、前記各リンクの軸方向の移動量を、それぞれ独立に制御することによって、前記トラベリングプレートの前記ベースプレートに対する三次元位置及び姿勢を制御することを特徴とするマニプレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/04 C
, B25J 17/00 K
