特許
J-GLOBAL ID：200903086400870095
ロボット制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山谷 晧榮
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-317388
公開番号（公開出願番号）：特開平5-303427
出願日： 1981年06月30日
公開日（公表日）： 1993年11月16日
要約：
【要約】【目的】 ロボット制御装置に関し、ロボットのアームやマニピュレータが目標指示軌跡へ高い精度で追従しつつ移動する際に伴って発生するアーム等の振動を有効に抑制する。【構成】 ロボットのアームやマニピュレータの移動を関数発生手段1から出力される目標位置、該アーム関節軸の指示回転加速度信号により制御するようにしたロボット制御装置において、前記移動に伴う機械系の振動を検出する振動検出手段5として変位計を使用し、検出された信号を前記関数発生手段1の指示値に一致するように補償する振動抑制補償手段6を有することを特徴とする。
請求項（抜粋）：
ロボットのアームやマニピュレータの3次元空間あるいは関節軸での指示加速度信号、指示速度信号、及び指示位置信号を出力する関数発生器と、位置偏差信号とモータ系の操作信号に基づきモータ系の状態量を観測するモータ系状態観測器と、モータ系の位置偏差信号を積分する位置偏差積分器を具備する位置偏差補償器と、上記アームやマニピュレータに設けられ、変位計により振動状態を検出する振動検出手段と、変位計の振動検出手段の変位信号及びモータ系からの位置信号を入力して機械系の状態量を推定する機械系状態観測器及び変位信号を積分する振動抑制積分器を有する振動抑制補償器と、関数発生部から出力される指示加速度信号、指示速度信号及び指示位置信号と、前記位置偏差補償器のモータ系の状態観測器の出力信号と位置偏差積分器出力信号と、前記振動抑制補償器の機械系の状態観測器の出力信号と振動抑制積分器の出力信号と、各々係数器を介して加算する加算手段を具備し、その出力をモータ系の操作信号に使用し、上記各係数器の係数を過渡振動の抑制と高い位置決め精度を得るよう最適な値に決定することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (6件)：
G05D 3/12 305
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05B 19/19
, G05D 3/12 306
, G05D 19/02
