特許
J-GLOBAL ID：200903086403971860
7自由度マニプレータの位置教示方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-229780
公開番号（公開出願番号）：特開平5-050386
出願日： 1991年08月16日
公開日（公表日）： 1993年03月02日
要約：
【要約】【目的】 7自由度マニプレータに対して位置・姿勢を簡単に教示できるようにすること。【構成】 マニプレータは7つの関節を有する。肩部11に各関節の回転軸が1点で交差する3つの関節J1,J2,J3を有する。肩部11に接続された上腕部12と前腕部14を結合する肘部13に1つの関節J4を有する。手首部に回転軸が1点で交差する3つの関節J5,J6,J7を有する。教示操作盤3よりハンドを直交座標系の各軸に平行に移動させる直線移動指令もしくは各軸に対して回転指令が入力されると肘部13の(Os-Ow)回りの回転角度を変えずにハンドの位置及び姿勢を変える。肘回転指令が入力されると、ハンドの位置及び姿勢を変えずに肘部の回転角のみを変える(セルフ・モーション)。これらの指令によりマニプレータに位置・姿勢を教示する。
請求項（抜粋）：
3つの関節を有し各関節の回転軸が空間上の1点で交差する肩部と、該肩部に接続された上腕部に接続され前腕部を結合する1つの関節からなる肘部と、前腕部の他端に接続された3つの関節を有し該3つの関節の回転軸が1点で交差する手首部とで構成される7自由度マニプレータにおける位置教示方式において、マニプレータのエンドエフェクタを直交座標系の各軸に平行に移動させる直線移動指令手段と、各軸の回りに回転させる回転指令手段と、エンドエフェクタの位置及び姿勢を変えずに肩部と手首を結ぶ直線の回りに肘を回転させる肘回転指令手段を設け、上記直線移動指令手段もしくは回転指令手段が操作されたときには肩部と手首を結ぶ直線の回りの肘回転角度を変えずにエンドエフェクタの位置及び姿勢を変え、上記肘回転指令手段が操作されたときには、エンドエフェクタの位置及び姿勢を変えずに上記肘部回転角度のみを変えることによって、マニプレータに位置・姿勢を教示する7自由度マニプレータの位置教示方式。
IPC (5件)：
B25J 9/22
, B25J 9/06
, B25J 9/10
, G05B 19/18
, G05B 19/42
