特許
J-GLOBAL ID：200903086429445393
ワーク取り出し装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-045950
公開番号（公開出願番号）：特開平8-243961
出願日： 1995年03月06日
公開日（公表日）： 1996年09月24日
要約：
【要約】【目的】 乱積み状態のワークを自動的に取り出し、正しい方向に位置決めできるワークの取り出し装置を提供することを目的とする。【構成】ロボット10は、ロボットハンド20のマグネット部をあらかじめ定められた探索経路に従って移動させ、パレットP1内のワークを探索する。ワーク探索中にマグネット部に設けられた接触検出器がワークに接触したことを検知すると、電磁石によってワークを吸着し、接触したワークを仮置き台60上に移載する。この取り出されたワークは、視覚装置によって撮像され、位置および方向が検出される。ロボット10は、ロボットハンド20を把持部に切り替えて、検出されたワークの位置と方向に基づいて、ワークをパレットP2に位置決めする。
請求項（抜粋）：
複数のワークが重ね積みされて収納されたパレット内のワークを吸着する吸着部を移動させる吸着部移動装置と、前記ワークを特定の方向に把持可能な把持部を移動させる把持部移動装置と、前記吸着部が前記ワークに接触したことを検出する接触検出器と、仮置き台上に設けられ、前記ワークを撮像する視覚装置と、前記吸着部移動装置、前記把持部移動装置および前記視覚装置を制御するとともに前記接触検出器の検出信号を入力する制御装置とを備え、前記パレットから前記ワークを取り出して正しい方向に位置決めするワーク取り出し装置であり、前記制御装置は、前記吸着部移動装置によって、前記吸着部を前記パレット内にあらかじめ定められた探索経路に従って移動させ前記パレット内の前記ワークを探索するワーク探索手段と、このワーク探索手段による前記吸着部の移動中に前記接触検出器が前記吸着部が前記ワークに接触したことを検知すると、前記吸着部によって、接触した前記ワークを前記仮置き台上に移載するワーク取り出し手段と、このワーク取り出し手段によって移載された前記仮置き台上の前記ワークを前記視覚装置によって撮像し、前記ワークの位置および方向を検出するワーク特定手段と、このワーク特定手段によって検出された前記ワークの位置と方向に基づいて、前記把持部移動装置によって前記ワークをあらかじめ定められた方向に把持し、位置決めするワーク位置決め手段とを備えたことを特徴とするワーク取り出し装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/08 A
, B65G 47/90 Z
