特許
J-GLOBAL ID：200903086442814349
力制御ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-260153
公開番号（公開出願番号）：特開平8-118278
出願日： 1994年10月25日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：
【要約】【目的】 作業の種類や作業対象物の形状に応じて適する力制御を容易に指定し実行できるようにした力制御ロボットを提供する。【構成】 ロボット手先部にある力覚センサ(4)を用いてエンドエフェクタ(5)を作業対象物(W)の表面へ指定押し付け力で押し付けるように力制御し、この表面に沿ってエンドエフェクタ(5)を移動させて作業を行う力制御ロボットにおいて、所望作業を選択し実行するために必要な複数のパラメータを解釈するロボット言語解釈装置(10)を備え、ロボット言語解釈装置(10)は、指定押し付け力の押し付け方向を指定する押し付け方向テーブル(12)と、力覚センサ(4)で検出する検出力のうち力制御に使用する力成分を指定する検出力テーブル(13)と、押し付け方向テーブル(12)および検出力テーブル(13)の各々のパラメータを指定するパラメータ指定手段(11)とを備えることを特徴とする。
請求項（抜粋）：
ロボット手先部にある力覚センサを用いてエンドエフェクタを作業対象物の表面へ指定押し付け力で押し付けるように力制御し、この表面に沿って前記エンドエフェクタを移動させて作業を行う力制御ロボットにおいて、所望作業を選択し実行するために必要な複数のパラメータを解釈するロボット言語解釈装置を備え、前記ロボット言語解釈装置は、前記指定押し付け力の押し付け方向を指定する押し付け方向テーブルと、前記力覚センサで検出する検出力のうち前記力制御に使用する力成分を指定する検出力テーブルと、前記押し付け方向テーブルおよび前記検出力テーブルの各々のパラメータを指定するパラメータ指定手段とを備えることを特徴とする力制御ロボット。
IPC (2件)：
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