特許
J-GLOBAL ID：200903086521874047
マニピュレータ制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-144300
公開番号（公開出願番号）：特開平5-337117
出願日： 1992年06月04日
公開日（公表日）： 1993年12月21日
要約：
【要約】【目的】処置具の先端の移動に対応して即座にスコープの視野を移動させて、処置具及びスコープの操作に高度に習熟していない人でも、密接な連絡を行うことなく処置具及びスコープを操作することができる。【構成】それぞれアクチュエータ駆動回路9b及び10bを介してマニピュレータ7及び8を駆動制御すると共に、インターフェイス9c,10cを介して互いに送受信を行うMPU9a及び10aを設け、MPU9a及び10aによりそれぞれマニピュレータ7の設置点O1及びマニピュレータ8の設置点O2を原点としたスコープ5の焦点Pのベクトルp及び処置具7の作用点Qのベクトルqを算出して互いに送受信して、スコープ5及び処置具6が所望の位置関係になるようにマニピュレータ7,8を駆動制御するもの。
請求項（抜粋）：
体腔内の観察を行うスコープを支持する第1のマニピュレータと、この第1のマニピュレータを駆動制御する第1の制御手段と、体腔内で患部の処置を行う処置具を支持する第2のマニピュレータと、この第2のマニピュレータを駆動制御する第2の制御手段と、前記第1の制御手段と前記第2の制御手段との間で前記スコープの位置データ及び前記処置具の位置データの授受を行う通信手段とを有し、前記第1の制御手段及び前記第2の制御手段はそれぞれ前記処置具の位置データ及び前記スコープの位置データに基づいて、前記スコープと前記処置具とが所望の位置関係を保つように前記第1のマニピュレータ及び前記第2のマニピュレータを駆動制御することを特徴とするマニピュレータ制御装置。
IPC (4件)：
A61B 17/00 320
, A61B 1/00
, A61B 1/00 300
, A61B 1/00 334
