特許
J-GLOBAL ID：200903086530880904
自動走行装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松田 正道
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-156544
公開番号（公開出願番号）：特開平5-004544
出願日： 1991年06月27日
公開日（公表日）： 1993年01月14日
要約：
【要約】【目的】熟練運転者と同じ運転制御方法を組み入れたファジィ推論による自動走行装置、および、ユーザー各自の運転にあった運転制御方法を学習することのできる自動走行装置を提供する。【構成】ファジィ推論演算部3は熟練運転者の入出力データにもとずきファジィ推論し、降下法演算部5により誤差演算部7の推論誤差が所定の値より小さくなるまで演算を繰り返したのち、メンバーシップ関数記憶部2のパラメータを固定する。またファジィ推論演算部3の出力に対する人間の好みを入力するユーザ入力部により降下法による演算を再開し、メンバーシップ関数のパラメータを変更する。
請求項（抜粋）：
後続車との距離、およびその変化度合、前方車との距離、およびその変化度合、自車の走行速度、およびその変化度合、これらの全て、またはいずれかを入力として、ファジィ推論を行い、アクセル開度、ブレーキ力、およびクラッチ操作量を出力とするファジィ推論演算手段と、前記ファジィ推論に用いる推論規則を記憶している推論規則記憶手段と、前記推論規則に用いる前件部のメンバーシップ関数の形状データと後件部の関数を記憶しているメンバーシップ関数記憶手段と、実験により得られた前記入出力データと前記ファジィ推論演算手段から得られる推論結果から降下法による演算を行う降下法演算手段と、前記降下法演算手段の出力により前件部のメンバーシップ関数と後件部の関数の少なくとも一方を変化させるメンバーシップ関数調整手段と、前記入出力データと前記ファジィ推論演算手段から得られる推論結果から推論誤差を計算し推論誤差が所定の値より小さいときに前記降下法演算手段と前記メンバーシップ関数調整手段の動作を停止させる誤差演算手段と、を備えたことを特徴とする自動走行装置。
IPC (3件)：
B60K 41/28
, G05B 13/02
, G05D 1/02
