特許
J-GLOBAL ID：200903086543478722
移動車両の運転制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菊谷 公男 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-176059
公開番号（公開出願番号）：特開平5-341839
出願日： 1992年06月10日
公開日（公表日）： 1993年12月24日
要約：
【要約】【目的】 道路白線情報の欠測などがあっても安定して適切な走行ラインをとる操舵情報を与え、運転支援システムに好適な移動車両の運転制御装置とする。【構成】 車両前方の複数注視点での白線情報を含む車両情報A、交差点での旋回指示や指令車速を指示するための認識・意思情報B、およびドライバーの運転動作をルール化して各注視点での重み付け係数や走行目標点を決定するためのパラメータからなる運転ルールCを入力として、走行目標点や各注視点の重み付けを決定する演算処理を行なう。この演算結果をもとに、各注視点での操舵角算出を行い、左右の白線の全注視点にわたる重み付けを経て指令操舵角Soutが算出される。運転ルールに基づく重み付けにより、安定した指令操舵角が得られる。
請求項（抜粋）：
車両に取り付けられ車両前方の道路を撮影する撮影手段と、該撮影手段により求めた画像から、車両前方の複数注視点における道路線形情報を抽出する画像処理手段と、ドライバーの運転動作を運転ルールとして記憶させた運転ルール記憶手段と、前記複数注視点における道路線形情報を前記運転ルールに基づいて処理して前記車両の操舵角を算出する操舵角算出手段を備えることを特徴とする移動車両の運転制御装置。
引用特許：
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