特許

J-GLOBAL ID：200903086588380154

制御装置及び車両

発明者： 三木 修昭 ,  堀口 宗久 ,  武田 清一 ,  林田 機八 ,  澤田 和昭
出願人/特許権者： 株式会社エクォス・リサーチ
代理人 (4件)： 特許業務法人しんめいセンチュリー ,  兼子 直久 ,  伊藤 愛 ,  橋本 努
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-252925
公開番号（公開出願番号）：特開2007-062625
出願日： 2005年08月31日
公開日（公表日）： 2007年03月15日
要約：

【課題】 車両の車庫出しを簡便かつ確実に制御し得る制御装置、及びそのような制御装置を備えた車両を提供すること。 【解決手段】 本発明の制御装置及び車両によれば、車両が車路からその車路に隣接する駐車領域に納める際に、各車輪の舵角と各車輪の回転状態を取得し、その取得された舵角及び回転状態に基づく軌跡が、軌跡記憶手段に記憶される。そして、駐車領域から車両を出す際には、軌跡記憶手段に記憶された軌跡を逆に遡るように、アクチュエータ及び車輪駆動装置が制御される。その結果、車両は、駐車領域へ納める際とは逆の動きで該駐車領域から出されることになる。その結果として、車両を駐車領域から確実に出庫させることができる。 【選択図】 図18

請求項（抜粋）：

複数の車輪と、それら複数の車輪をそれぞれ独立に操舵駆動するアクチュエータと、前記複数の車輪をそれぞれ独立に回転駆動する車輪駆動装置とを備えた車両の制御装置であって、 前記車両を車路からその車路に隣接する駐車領域に納める際に、前記複数の車輪それぞれの舵角及び回転状態を取得する車輪状態取得手段と、 前記車輪状態取得手段により取得された舵角及び回転状態に基づき、前記車両が前記駐車領域に納まるまでの移動軌跡を取得する軌跡取得手段と、 その軌跡取得手段により取得された軌跡を記憶する軌跡記憶手段と、 前記車両を前記駐車領域から前記車路へ出す際に、前記軌跡記憶手段に記憶されている軌跡の逆を遡るように、前記アクチュエータ及び前記車輪駆動装置を制御する制御手段とを備えていることを特徴とする制御装置。

IPC (1件)：

B60R 21/00

FI (4件)：

B60R21/00 628D ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 622F ,  B60R21/00 624C

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特開平4-356277号公報
  
• 電気移動車両の操舵・駆動制御方法ならびに電気移動車両の操舵・駆動制御装置および電気移動車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-351127   出願人：学校法人金沢工業大学