特許
J-GLOBAL ID：200903086598428759
ロボット作業計画生成遂行方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-129088
公開番号（公開出願番号）：特開平6-337709
出願日： 1993年05月31日
公開日（公表日）： 1994年12月06日
要約：
【要約】【目的】 目的達成に関係のない無駄な動作を少なくし、ロボットにおける作業計画生成遂行を高速に行なう。【構成】 初期設定部10において、副目標生成を行なうか、現在の状態から前向きに探索するかを決定するときに使用する閾値tを設定する。計画生成実行部20において、最大の中間目標適合度を持つオペレータOをオペレータ選択部30で選択し、オペレータOの達成困難度を閾値tと比較して、副目標生成を行なうのか、現在の状態から前向きに探索するのかの判断を行ない、達成困難度の方が大きければさらに副目標の設定を行ない、達成困難度の方が小さければ前向き探索部40において、前向き探索を行なう。
請求項（抜粋）：
ロボットの動作適用の前提条件とその効果が記述されたロボットの数種の基本動作および初期状態と目標状態が与えられたとき、初期状態から目標状態を達成するための基本動作の系列を生成し、それを実行するロボット作業計画生成遂行方法において、目標状態の一部をその効果に含むロボットの動作の前提条件で置き換えたものである副目標状態を生成するとき、その効果に目標状態の一部を含む動作の中から、中間目標としての適切さを表す中間目標適合度に応じて動作を選択することによってできるだけ初期状態の近くに位置するような副目標状態を生成し、その動作適用の前提条件を満足する計画が容易に生成できるかどうかを表す達成困難度に応じて、副目標状態の生成を続けて目標状態の分割を計るという副目標状態設定を行なうか、または現在の状態において実行可能な基本動作の中から目標状態との差を最も小さくする動作を選んで実行するという前向き探索を行なうことにより、副目標状態設定と前向き探索を適切に切替えることを特徴とするロボット作業計画生成遂行方法。
IPC (3件)：
G05B 19/403
, B25J 5/00
, G05D 1/02
