特許

J-GLOBAL ID：200903086617926889

無人搬送車の制御装置

発明者： 新原 良美 ,  教蓮 康生 ,  寺本 浩司 ,  森尾 宏基
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 岡村 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-197878
公開番号（公開出願番号）：特開平8-044430
出願日： 1994年07月30日
公開日（公表日）： 1996年02月16日
要約：

【要約】【目的】 無人搬送車の旋回走行時の走行速度を極力大きく維持しつつ、旋回性能及び走行安定性を高め、走行ルートに対する追従性を高める。【構成】 左右1対の独立駆動される駆動輪を設け、直線走行及び旋回走行用の駆動輪速基本値を、旋回半径Rが大きくなる程大きくなるように設定し、走行ルートに対する搬送車の相対ずれ量と、旋回半径Rとをパラメータとして、駆動輪速基本値を補正する補正係数αをマップM2に設定してある。

請求項（抜粋）：

独立駆動される左右1対の駆動輪を有し、走行ルートに沿って自動走行するとともに、走行ルートと車体との相対ずれ量を旋回内外輪の速度差によって補正する無人搬送車において、前記走行ルートと車体との相対ずれ量を検知するずれ量検知手段と、前記ずれ量検知手段の出力を受け、相対ずれ量が小さいときの相対ずれ量に対する速度差変化率に比べて相対ずれ量が大きいときの相対ずれ量に対する速度差変化率が小さくなるように、左右1対の駆動輪の速度を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする無人搬送車の制御装置。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G05D 13/62

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開平2-045809
  
• 特開平4-274502
  
• 特開昭60-103411
  
• 特開平1-223512