特許
J-GLOBAL ID：200903086699174340
多軸工業ロボットの較正の装置と方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
浅村 皓 (外3名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-529251
公開番号（公開出願番号）：特表平11-502471
出願日： 1996年03月21日
公開日（公表日）： 1999年03月02日
要約：
【要約】複数個の回転軸A1〜A6を有する工業ロボットの較正装置が、ロボットにより担持された較正器具41と、位置が知られた基準点(x0.y0,z0)に回転可能に接続される計測装置10、30、77とを有する。計測装置は、較正手順の間、較正器具に接触させるための手段55と、計測装置の所定の基準軸と重力ベクトルとの間の角度を計測するための重力センサー34とを有している。前記工業ロボットの較正方法において、ロボットの多くの誤差パラメータが、ロボットを、較正器具と計測装置とが互いに接触する少なくとも2個の違った状態へ動かすことにより決められる。重力センサーの出力信号が上記違った状態において読み取られ、読み取られた出力信号に基づいて誤差パラメータが計算される。
請求項（抜粋）：
複数個の回転軸(A1〜A6)を有し、計測装置(10,30,77)を備えた工業ロボットの較正装置にして、前記計測装置が 位置が知られた基準点(x0,y0,z0)に回転可能に接続(12,50)され、 較正手順の間、ロボットまたはロボットにより担持された器具に接触するように(15,55)なっており、 計測装置が基準点に接続されたとき、基準点と交差する回転軸(21,11a,36,60a)を有する較正装置において、 前記計測装置が、計測装置の回転軸にほぼ平行な軸(25)を有して搭載された重力センサー(18,34)を有し、該重力センサーが、重力ベクトルと回転軸との間の角度を計測することを特徴とする較正装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 A
, B25J 19/00 C
