特許
J-GLOBAL ID：200903086800537867
荷役機械の制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大塚 明博 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-156910
公開番号（公開出願番号）：特開平8-025258
出願日： 1994年07月08日
公開日（公表日）： 1996年01月30日
要約：
【要約】【目的】 オペレータが自由な意思でアクチュエータに速度指令又は位置指令を与える場合に、加加速度又は加速度、定加速又は定速、減加速度又は減速度の3領域を設け、現在の速度指令又は位置指令と前回のサンプリング時のアクチュエータの速度又は位置とを比較して、この3領域のいずれかを選択して最適の加加速度又は加速度、減加速度又は減速度を決めてアクチュエータを自動的に制御する。【構成】 速度指令で制御するときに、最適の加速度と最適の加加速度(ジャークと称する)を定め、現在の速度と指令の速度との偏差値とを組合せて、加加速、定速、減加速の3領域の内の1つを選択する方法を定め、それにより荷役機械の速度制御を行う。
請求項（抜粋）：
オペレータの操作に基づいて吊り荷を所定の位置に移動することを目的とした荷役機械において、上記オペレータの操作に基づく指令値と荷役機械の現在値との差を求め、該差の時間に関する正の二次微分値と負の二次微分値と零の微分値の3つのうち1つを選択してアクチュエータの制御方法を切換えることを特徴とする荷役機械の制御方法。
IPC (2件)：
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