特許

J-GLOBAL ID：200903086861802407

サーボ制御装置およびサーボ制御方法

発明者： 榑林 敏之
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-218306
公開番号（公開出願番号）：特開2000-047732
出願日： 1998年07月31日
公開日（公表日）： 2000年02月18日
要約：

【要約】【課題】 保持ブレーキを解除した際のアームの落下を防止できると共に、通常の動作においては、発振などの不具合を生じないサーボ制御装置を提供する。【解決手段】 サーボモータの保持用ブレーキ(37)の解除を認知する手段(35)と、所定の時間を設定するタイマーと、2種のゲイン(Ki1,Ki2)を設定でき、前記保持ブレーキが解除されてから前記タイマーで設定された所定の時間までの間は前記ゲインのうち大きい方の値(Ki2)を選択し、前記所定時間の経過後は前記ゲインのうちの小さい方の値(Ki1)を選択するゲイン切り替え手段(32)を備える。アーム保持ブレーキ(37)が開放されて、サーボモータに所定のトルクが指令されて、前記サーボモータのトルク(25)とアームに加わる重力による負荷モーメント(23)が均衡するまでの短時間だけ、大きなゲイン(Ki2)を選択できる。

請求項（抜粋）：

サーボモータの保持用ブレーキの解除を認知する手段と、所定の時間を設定するタイマーと、2種のゲインを設定でき、前記保持ブレーキが解除されてから前記タイマーで設定された所定時間までの間は前記ゲインのうち大きい方の値を選択し、前記所定時間の経過後は前記ゲインのうちの小さい方の値を選択するゲイン切り替え手段を備えたことを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (6件)：

G05D 3/12 305 ,  B25J 19/06 ,  G05B 9/02 ,  G05B 11/36 ,  G05B 11/36 501 ,  H02P 7/00

FI (6件)：

G05D 3/12 305 E ,  B25J 19/06 ,  G05B 9/02 C ,  G05B 11/36 T ,  G05B 11/36 501 H ,  H02P 7/00 A

Fターム (31件)：

3F059BA03 ,  3F059CA10 ,  3F059FB30 ,  3F059FC06 ,  5H004GA08 ,  5H004GB16 ,  5H004HA08 ,  5H004HB08 ,  5H004JB03 ,  5H004KA62 ,  5H004KA69 ,  5H004KB02 ,  5H004KB04 ,  5H004KC39 ,  5H004LB07 ,  5H209AA07 ,  5H209BB08 ,  5H209BB09 ,  5H209CC01 ,  5H209DD05 ,  5H209FF05 ,  5H209HH21 ,  5H303AA10 ,  5H303BB14 ,  5H303CC03 ,  5H303DD01 ,  5H303KK12 ,  5H570AA23 ,  5H570BB20 ,  5H570DD01 ,  5H570MM10