特許

J-GLOBAL ID：200903086982585306

3次元視覚センサのスリット光キャリブレーション方法

発明者： 滝澤 克俊
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-159646
公開番号（公開出願番号）：特開平8-005351
出願日： 1994年06月20日
公開日（公表日）： 1996年01月12日
要約：

【要約】【目的】 3次元視覚センサにおけるスリット光投光方向に関するキャリブレーションの簡素化。【構成】 キャリブレーション用物体4を、平坦面41が既知な第1の平面Γ上に乗るように配置する。そして、投光器12を点灯し、偏向用ミラー13に指令値Vh =Vmin +hΔV(h=0,1・・n)を送り、スリット光を投光し、平坦面41上に光帯G11,G12またはG13等を形成し、カメラ11で撮影する。各hについて、適宜数の指定点P1-1 ,P1-2 等の3次元位置を計算する。次いで、キャリブレーション用物体4の位置を変更し、平坦面41が既知の第2の平面Γ’上に乗るように配置し、同様の手順で指定点P1-3 ,P1-4 等の位置を各hの値について計算する。各h(=0〜nについて、計算された点Ph-1 ,Ph-2 ,Ph-3 ,Ph-4 等の位置データから、各hについて、投光面L1hを表わす方程式Ah X+Bh Y+Ch Z+Dh =0を規定するパラメータAh ,Bh ,Ch ,Dh を計算し、対応する指令値Vh と併せて画像処理装置に記憶させる。

請求項（抜粋）：

制御された方向へ向けてスリット光を投射して対象物上に光帯を形成する投光手段と、カメラ手段と、該カメラ手段を介して獲得された映像信号を解析する画像解析手段と、前記投光手段に前記スリット光の投光方向を規定する指令値を与えることを通して前記投光手段からの前記スリット光の投光方向を制御する手段とを備えた3次元視覚センサにおけるスリット光キャリブレーション方法であって、前記指令値について複数の相異なる値を与えた条件の下で各指令値に対応したスリット光の投光方向を表わす平面パラメータの値を表わすデータを、計測実行時の前記指令値に対応したスリット光投光方向を求める為の補間計算用データとして求める段階を含むことを特徴とする前記方法。

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-017604
  
• 特開昭62-030904