特許
J-GLOBAL ID：200903087082783923
個人用輸送車の制御
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
山本 秀策
, 安村 高明
, 森下 夏樹
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-534132
公開番号（公開出願番号）：特表2004-510637
出願日： 2001年10月11日
公開日（公表日）： 2004年04月08日
要約：
通常の動作で地面と接触する二つの車輪を有する動力付き平衡輸送車を制御する方法。故障条件を検出すると、制御変数が目標値と等しくなるまで、制御変数は、目標の方向へ特定の増分で調節される。ユーザは、最初に単軸スタビライザを初期化して、3軸スタビライザを初期化する間に輸送車を動作可能にし、次いで、3軸スタビライザの初期化を完了することによって、平衡輸送車の動作に対して加速されたアクセスが提供される。車輪の加速度と予め設定された特定の値とを比較することによって、および、車輪に加えられたトルクを滑り条件の存在に基づいて除々に減少させることによって、慣性モーメントの逆数のような車輪の動特性に関する判定された値を基準にして判明した滑り条件で、輸送車の車輪と基盤表面との間で牽引が維持される。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
輸送車の動作を制御変数に部分的に基づいて制御する制御装置を有する該輸送車を自動的に減速する方法であって、
(a)故障条件を検出するステップと、
(b)該制御変数の目標値を設定するステップと、
(c)該目標値の方向へ特定の増分で該制御変数を調節するステップと、
(d)該制御変数が目標値に等しくなるまでステップ(a)〜(c)を繰り返すステップと
を包含する、方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
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