特許

J-GLOBAL ID：200903087124427685

自律作業車および自律作業車の制御方法

発明者： 小野 宏行
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-107593
公開番号（公開出願番号）：特開2003-302469
出願日： 2002年04月10日
公開日（公表日）： 2003年10月24日
要約：

【要約】【課題】自律作業車の作業領域設定と自己位置認識とを同時に行い、作業領域の変更時の設定操作を改めてやり直す必要性をなくす。【解決手段】自律作業車1は、少なくとも3つの反射部材7で設定された作業領域S内で走行制御が行われる。自律作業車1上には、コントローラ2と光学測定装置3とが設けられている。光学測定装置3は、反射部材7に向けて投光した光Lの反射光を受光し、作業領域S内における自律作業車1の位置を測定する。コントローラ2は、光学測定装置3からの車体の位置情報に基づいて、作業領域Sと車体の自己位置とを初期設定し、この初期設定情報に基づいて、走行経路を設定することにより、車体の走行制御を行う。

請求項（抜粋）：

少なくとも3つの反射部材で囲まれた作業領域内を走行する自律作業車において、前記反射部材に向けて投光した光の反射光を受光することによって、前記自律作業車と前記反射部材との間の距離と、前記自律作業車と前記反射部材とがなす角度とを測定する光学測定手段と、前記光学測定手段によって測定された前記距離と前記角度とに基づいて、前記反射部材で囲まれた作業領域と前記自律作業車の自己位置とを特定することによって、前記自律作業車の制御を行う制御手段とを有することを特徴とする自律作業車。

IPC (3件)：

G01S 17/10 ,  G01S 17/42 ,  G05D 1/02

FI (3件)：

G01S 17/10 ,  G01S 17/42 ,  G05D 1/02 E

Fターム (22件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB01 ,  5H301BB05 ,  5H301BB12 ,  5H301CC03 ,  5H301FF06 ,  5H301FF11 ,  5H301FF13 ,  5H301GG14 ,  5H301GG17 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AB17 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA03 ,  5J084BA56 ,  5J084DA01 ,  5J084DA10 ,  5J084EA07 ,  5J084EA20